具身智能专题合集与开发者学习路线

智元 Genie Sim 安装、场景与基准任务运行实操

raw.githubusercontent.com/AgibotTech/genie_sim/main/README.md

本文按 Genie Sim README 梳理从 CLI 安装、Docker 容器启动、健康检查，到 Benchmark、RT Engine、3D world、场景重建与提示词生成场景的操作路径，便于直接照着执行。

松灵 Piper piper_sdk：CAN 使能与读关节角度入门

raw.githubusercontent.com/agilexrobotics/piper_sdk/master/README.MD

本教程按 piper_sdk 文档整理安装、CAN 工具准备、CAN 模块发现与激活、多 CAN 配置，以及读取关节角度前的接口选择要点，便于在 Linux 上逐步跑通。

松灵 PiPERpiper_sdkpiper_ros2026-10-22 · 6 天前•7 分钟阅读•AI 摘要

云深处 Lite3：RL-Lite3 强化学习训练与仿真到真机部署教程

raw.githubusercontent.com/DeepRoboticsLab/Lite3_rl_training/main/README.md

本文按 RL-Lite3 文档整理 Lite3 四足机器人强化学习控制器流程，覆盖 Ubuntu/Python 环境、PyTorch 与 Isaac Gym 安装、依赖配置、仿真训练、仿真运行以及复制策略到真机部署项目。

Franka FR3：franka_ros2 安装、FCI 实时内核与 MoveIt 2 规划

raw.githubusercontent.com/frankarobotics/franka_ros2/humble/README.md

本文按官方 README 整理 franka_ros2 本机安装流程，并用 FR3 的 MoveIt 2 dummy hardware 启动验证；同时汇总 FCI 通信实时内核、Docker 与控制器运行注意事项。

Franka FR3franka_ros22026-10-22 · 6 天前•8 分钟阅读•AI 摘要

星海图 GalaxeaManipSim 安装、任务环境与数据采集实操

raw.githubusercontent.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim/main/README.md

本文按 Galaxea Manipulation Simulator 文档整理安装、资产下载、示例任务、演示数据采集、回放过滤、LeRobot 转换以及训练评估流程。

星海图 R1R1 Lite2026-10-22 · 6 天前•14 分钟阅读•AI 摘要

Genesis 物理引擎：Hello, Genesis World 第一个仿真场景

genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/getting_started/hello_genesis.html

本教程整理 Genesis World 官方 Hello 示例，完成一个最小仿真程序：初始化后创建场景，加入地面与 Franka 机械臂，构建仿真并循环步进，让机器人在重力下运动。

Hello Robot Stretch：stretch_body Python API 快速上手

raw.githubusercontent.com/hello-robot/stretch_body/master/README.md

本文基于 stretch_body README，面向 Stretch 1-3 机器人，完成 Python3 包与命令行工具安装，并说明仓库包含的核心包、适用范围和后续测试开发入口。

乐聚 Kuavo：kuavo-ros-opensource 编译、仿真与真机启动实操

raw.githubusercontent.com/LejuRobotics/kuavo-ros-opensource/master/readme.md

本文按 kuavo-ros-opensource 文档整理从拉取仓库、确认 ROBOT_VERSION 和总质量，到 Docker/实机编译、仿真启动与真机校准运行的最小可执行流程。

乐聚 KUAVO 5kuavo-ros-opensource2026-10-22 · 6 天前•9 分钟阅读•AI 摘要

LeRobotDataset v3：目录结构、meta/info.json、加载与转换实操

huggingface.co/docs/lerobot/lerobot-dataset-v3

本文按 LeRobotDataset v3.0 文档整理其目录结构、meta/info.json 作用、训练加载、Hub 流式读取、图像增强、v2.1 到 v3.0 转换，以及 finalize() 常见注意事项。

LeRobot：微调 SmolVLA 到自己的机器人与任务

huggingface.co/docs/lerobot/smolvla

本文把 SmolVLA 官方流程整理为可执行步骤：安装依赖、准备 Hub 数据集、用 smolvla_base 微调，并在真实机器人上运行推理评估。

LeRobot + SO-101 装配、标定、遥操作与首个数据集录制教程

huggingface.co/docs/lerobot/so101

本文按官方文档整理 SO-101 的实操流程：准备零件并安装 LeRobot，配置 follower 与 leader 电机端口、id 和 baudrate，完成基础装配提示，再通过遥操作自动触发标定，最后登录 Hugging Face Hub 并录制、上传第一条数据集。

LeRobot 用自采数据训练 ACT 并真机回放验证（文档示例）

huggingface.co/docs/lerobot/il_robots

本文按 LeRobot 官方流程整理：先完成机器人与遥操作设备校准，再登录 Hugging Face、录制并上传数据集，随后回放 episode 检查动作可重复性，最后用自采数据训练 ACT policy，并说明断点续训与跑通确认方式。

LIBERO 安装、数据下载与评估实操流程

raw.githubusercontent.com/Lifelong-Robot-Learning/LIBERO/master/README.md

本文按 LIBERO README 原文整理安装依赖、安装 libero 包、下载演示数据集、启动训练与单独评估的最小流程，保留原始命令和可选参数。

逐际动力 LimX TRON1：Isaac Lab 强化学习训练实操

raw.githubusercontent.com/limxdynamics/tron1-rl-isaaclab/main/README.md

本文整理 LimX TRON1 在 Isaac Lab 上使用 PPO 训练双足机器人运动策略的流程，覆盖环境要求、仓库安装、SF/WF 任务启动、常用训练参数和日志位置。

逐际动力 TRON 12026-10-22 · 6 天前•5 分钟阅读•AI 摘要

Livox MID360：livox_ros_driver2 编译、配置与点云话题实操

raw.githubusercontent.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/master/README.md

面向 Livox MID360，整理 livox_ros_driver2 的环境要求、源码克隆、ROS/ROS2 编译、启动文件选择、配置文件路径与点云发布参数，按文档命令完成基础运行。

ManiSkill 3：安装、运行 PickCube-v1 并保存观测视频

maniskill.readthedocs.io/en/latest/user_guide/getting_started/installation.html

本教程按 ManiSkill 3.0.1 文档整理：完成 pip 安装，配置资产目录与 Vulkan 渲染依赖，运行 PickCube-v1 随机动作示例，并使用文档提供的命令保存视觉观测视频。

MuJoCo Menagerie 实操：加载 Unitree G1、查看关节与执行器并规划控制回路

raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/README.md

本文基于 MuJoCo Menagerie 与 MuJoCo Python 文档，整理 Unitree G1 的安装、仓库获取、MJCF 文件定位、viewer 加载入口、关节与执行器查看方式，以及控制回路接入模式。

宇树 G1mujoco_menageriemujoco2026-10-22 · 6 天前•6 分钟阅读•AI 摘要

openpi：用 DROID 策略在 Franka/DROID 上做远程推理（policy server + client）

raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/examples/droid/README.md

本文整理 openpi 的 DROID 远程推理流程：在带强 GPU 的机器上启动 policy server，在 DROID 控制笔记本上安装 openpi-client、配置相机并运行 main.py，通过远程服务执行 π0.5-DROID 策略。

Franka FR3openpi2026-10-22 · 6 天前•7 分钟阅读•AI 摘要

openpi：在 LIBERO 上准备 π0 / π0-FAST 微调基座并评估

raw.githubusercontent.com/Physical-Intelligence/openpi/main/README.md

本文按 openpi 与 LIBERO 示例整理可执行流程：完成仓库与依赖安装，确认 π0 / π0-FAST 微调基座 checkpoint，使用 Docker 或本地环境启动 LIBERO 评估，并加载自定义 checkpoint 与任务套件。

OpenVLA：LoRA 微调自己的数据集并部署 REST API 推理服务

raw.githubusercontent.com/openvla/openvla/main/README.md

本教程按 OpenVLA README 整理，从安装环境、准备 RLDS 数据集、注册自定义数据，到使用 vla-scripts/finetune.py 进行 LoRA 微调，并说明通过 vla-scripts/deploy.py 以 REST API 形式部署推理服务。

RDT-1B 数据准备、微调与真机部署实操

raw.githubusercontent.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer/main/README.md

按 RDT-1B 官方文档整理安装、多模态编码器链接、数据下载与预处理、微调数据接入，以及真机部署示例入口，便于逐步搭建可用工程目录。

Intel RealSense D435/D455：ROS 2 驱动安装、启动与常用参数

raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/realsense-ros/ros2-master/README.md

面向 RealSense D435/D455 的 ROS 2 上手流程，整理 Ubuntu 下 SDK、ROS Wrapper 的二进制与源码安装方法，并给出相机节点启动示例及 ros2-master 常用参数变化。

robosuite + robomimic：仿真数据集下载与模仿学习训练实操

robomimic.github.io/docs/introduction/getting_started.html

基于 robomimic Getting Started，完成 robosuite Lift PH 数据集下载、BC 训练启动、输出目录查看与 tensorboard 结果浏览。

ROBOTIS OMY：open_manipulator ROS 2 包资源整理

raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/main/README.md

本文依据 open_manipulator README 整理 ROBOTIS OpenMANIPULATOR ROS 2 Packages 的用途与资源入口。原文未给出安装、遥操作或 MoveIt 的具体命令。

OMYOMXopen_manipulator2026-10-22 · 6 天前•4 分钟阅读•AI 摘要

SimplerEnv：对 VLA 策略做 sim 评估的安装与运行教程

raw.githubusercontent.com/simpler-env/SimplerEnv/main/README.md

本文按 SimplerEnv README 原文整理最小安装与运行流程：创建环境、克隆仓库、安装 ManiSkill2 real-to-sim 与 SimplerEnv，并用预打包 visual matching 环境跑最小推理脚本。

unitree_lerobot：G1 遥操作数据转换 LeRobot 格式并训练 / 部署策略

raw.githubusercontent.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot/main/README.md

本教程按文档串起 unitree_lerobot 实操流程：安装 LeRobot 与 DDS 通信依赖，加载或整理 G1 遥操作数据，转换为 LeRobot 数据集，训练多种策略，并在真机或仿真环境中运行评测。

宇树 G12026-10-22 · 6 天前•15 分钟阅读•AI 摘要

Unitree RL GYM：Isaac Gym 训练、MuJoCo Sim2Sim 到真机部署实操

raw.githubusercontent.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/main/README.md

本教程按 Unitree RL GYM 工作流整理：先在 Gym 中训练并 Play 验证策略，导出 Actor 网络，再用 MuJoCo 做 Sim2Sim，最后在 G1、H1、H1_2 真机上进入调试模式并启动部署程序。

宇树 G1宇树 H1宇树 Go2unitree_rl_gym2026-10-22 · 6 天前•6 分钟阅读•AI 摘要

unitree_sdk2_python：连接 G1 / Go2 的 DDS 网络、读取状态并发送高层运动指令

raw.githubusercontent.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/master/README.md

本教程整理 unitree_sdk2_python 的安装、DDS 通信示例、高层状态读取与高层控制示例，按文档命令在终端运行，并说明网络接口参数与常见 cyclonedds 安装问题。

宇树 G1宇树 Go2Unitree SDK2 Python2026-10-22 · 6 天前•5 分钟阅读•AI 摘要

手眼标定与多传感器时空同步实操手册：RealSense / ZED 2i / Livox Mid-360 与机械臂/四足联合标定

IntelRealSense ROS 2 Wrapper

从 Eye-in-Hand（眼在手上）与 Eye-to-Hand（眼在手外）坐标变换数学模型出发，给出基于 ROS 2 Humble、AprilTag、easy_handeye2 与 LiDAR-IMU 标定的完整工程步骤。

松灵 PiPERFranka FR3Universal Robots UR5elivox-sdk-livox-ros-driver2realsense_gazebo_plugin2026-10-21 · 7 天前•12 分钟阅读

强化学习运控策略 Sim-to-Real 全链路实操：从 Isaac Lab / Legged Gym 训练导出 ONNX 到真机 500Hz C++ 闭环

GitHub isaac-sim/IsaacLab

拆解四足与双足人形机器人 Sim-to-Real 部署中最关键的 6 个对齐环节：观测向量归一化、关节索引映射、四元数重力投影、PD 刚度转换与真机安全保护看门狗。

宇树 G1宇树 Go2G钢镚 L2Isaac Labmujoco2026-10-21 · 7 天前•15 分钟阅读

NVIDIA Isaac Lab 与 Isaac GR00T 微调上手：URDF 导入、合成轨迹生成与多卡训练配置

先把 Isaac Lab 的 tag 和 Isaac Sim 对齐，再导入 URDF，最后用 GR00T 仓库的微调脚本和数据配置训练。合成轨迹工具的脚本名随版本变。

宇树 G1GR00T-N1.5-3BIsaac GR00T N1.72026-10-14 · 14 天前•10 分钟阅读

LeRobot 从零到真机抓取实战：环境配置、SO-101 标定、遥操作采数、ACT/Diffusion 训练与真机推理排障

按当前 LeRobot 文档把 SO-101 从标定走到 ACT 或 Diffusion 真机推理。命令行名称随版本变，以你安装的 --help 为准。

从 URDF 到 MuJoCo MJCF：碰撞网格简化、执行器增益标定与 Menagerie 对齐指南

把厂商 URDF 转为可仿真 MJCF：精简 mesh 碰撞、按 Menagerie 惯例写 actuator、用 identify 流程标定 PD 增益。

Physical Intelligence openpi（π0 / π0-FAST）自有遥操作数据微调与真机推理指南

克隆 openpi、准备多相机 HDF5/LeRobot 数据、启动 π0-FAST 微调并在 Franka 类臂上跑推理节点的最小命令路径。

Franka FR3π0 (openpi)2026-10-14 · 14 天前•11 分钟阅读

Livox Mid-360 + FAST-LIO2 + ROS 2 Nav2 室内点云建图与自主导航全流程

从驱动安装、外参 TF、FAST-LIO2 建图到 2D 投影与 Nav2 发目标点的命令级步骤，适配四足/轮式底盘共性流程。

宇树 Go22026-10-14 · 14 天前•10 分钟阅读

宇树 G1 / Go2 开发起步：unitree_sdk2、CycloneDDS 网卡配置、MuJoCo 仿真联调与常见报错速查

用 sdk2 读状态，用 CycloneDDS 指定网卡，用 unitree_mujoco 先联调。不在文档里写机器人默认网段。

宇树 G1宇树 Go2宇树 H1unitree_sdk2Unitree SDK2 Python2026-10-14 · 14 天前•9 分钟阅读