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宇树 Go2-W（Unitree Go2-W）开发百科

Go2-W 是宇树轮足四足机器人，具备 16 自由度、3D LiDAR、广角相机与 8 核 CPU，支持二次开发、扩展模块、ROS 2 与 MuJoCo 仿真资产。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

Go2-W 定位为轮足四足机器人，带电池约 18 kg，站立尺寸 70 cm x 43 cm x 50 cm，站立高 0.5 m，常规负载约 8 kg，最大负载最高 12 kg。整机采用 16 个铝制膝关节电机，最大关节扭矩约 45 N.m，行驶速度范围 0~2.5 m/s。机载算力为 8 核高性能 CPU，可挂载 Orin NX；感知配置包括超广角 3D LiDAR、高清广角相机。通信包含 Wi-Fi 6、4G、蓝牙，并支持二次开发与配件扩展模块。

官方 SDK 与通信协议

Unitree SDK2 Python 是 SDK2 的 Python 接口，用于机器人状态获取与控制，支持 request-response、topic subscription/publishing 与 DDS Communication；README 写明依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，可源码执行 pip3 install -e .。

unitree_sdk2 是 C++ SDK，README 写明预构建环境为 Ubuntu 20.04 LTS、aarch64 和 x86_64、gcc version 9.4.0；依赖 CMake version 3.10 or higher、GCC version 9.4.0、Make，并通过 cmake ..、make 构建示例。

unitree_guide 是 C++ 四足机器人控制开源框架，README 推荐 Ubuntu 18.04 与 ROS melodic，用于 gazebo simulator；依赖 unitree_guide、unitree_ros、unitree_legged_msgs，放入 ROS workspace 的 src 后用 catkin_make 构建。

unitree_ros 是 ROS 仿真包，包含 go2w_description、unitree_controller、unitree_gazebo、unitree_legged_control，可在 Gazebo 中加载机器人和关节控制器，进行关节力矩、位置、角速度等低层控制。

Qmini 是开源硬件资料，README 包含 BOM、电气系统框图、DIY instructions、STEP files、URDF model 与 RoboTamer4Qmini，定位为可 3D 打印、模块化组装的双足机器人资料。

ROS 2 与仿真资产

Go2-W 提供官方 URDF 与 MuJoCo MJCF：URDF 位于 unitree_ros/robots/go2w_description/urdf/go2w_description.urdf，MJCF 位于 unitree_mujoco/unitree_robots/go2w/go2w.xml。机型卡列出的仿真器支持为 MuJoCo、ROS 2。关联的 unitree_ros README 说明其包含 Go2-W 描述包，并可在 Gazebo 中加载机器人与关节控制器。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Unitree Go2-W 产品页访问 2026-10-22
unitree_mujoco Go2-W访问 2026-10-22

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推荐上手顺序 ​

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