宇树 G1¥9.9万起23 DoF·负载 2kg / 自重 35kg·URDF · MJCF
23~43 DoF，LeRobot/Isaac 社区复现率高，EDU 版开放底层 DDS 与 Orin 选配
外观
Skip to content宇树 G1¥9.9万起 宇树 H2¥20万起 
众擎 PM01¥8.8万起宇树 R1¥3万起 宇树 G1宇树 H1宇树 H2unitreerobotics-unifolm-vlm-baseunitreerobotics-unifolm-er-12026-10-23 · 5 天前25 分钟阅读AI 摘要 查看该频道全部内容 → 专题与学习路线 → 机型并排对比任选 2–4 台人形/四足/机械臂横向比参数、价格与 SDK价格与租售行情官方公开售价、展会与科研日租/月租市场参考价URDF / MJCF 仿真库MuJoCo、Isaac Sim、Gazebo 官方机器人模型直达VLA 基准与开源榜LIBERO / SimplerEnv / CALVIN 跑分与 GitHub 热度榜15 大场景落地方案按巡检、制造、仓储、商超拆解技术栈、传感器与代表机型核心零部件与 BOM减速器、电机、灵巧手、六维力、雷达与整机配套关系
The Embodied AI & Robotics Hub · 数据更新至 2026-10-28（近期新增 38 条情报与核验）
连接机器人整机、VLA 模型、仿真资产与真机实测
选型看整机参数与价格，开发查 SDK、模型与数据集，排障找真机报错解法，再用实测与兼容矩阵做决定。
主流机型与 VLA 选型速查表
直接对比关键参数、仿真资产、公开起售价与选型建议（勾选任意机型可一键进入 31 项指标并排比对）宇树 G1¥9.9万起宇树 H2¥20万起31 DoF·负载 7kg / 自重 70kg·URDF · MJCF
1.82m 全尺寸 31 DoF、载荷 7kg、续航 3h，兼顾全尺寸形态与 20 万级预算
智元 灵犀 X1¥8.9万起
34 DoF·负载 0.5kg / 自重 33kg·官方仿真仓
34 DoF，全栈开源结构图纸与 AimRT 中间件，适合软硬件一体拆改
众擎 PM01¥8.8万起24 DoF·自重 44kg·官方仿真仓
24 DoF 直膝自然步态，标配 Orin NX 16GB 端侧推理算力
银毅 NE01 Pro¥6万起
24 DoF·负载 2kg / 自重 37kg·官方仿真仓
24 DoF 轻量化人形，标配 Orin Nano 67 TOPS 边缘算力
宇树 R1¥3万起26 DoF·负载 2kg / 自重 29kg·URDF · MJCF
1.23m / 29kg 紧凑构型，适合低预算双足教学与入门验证
深度解读
前沿架构、VLA 论文与工程栈精读机型本体深度Unitree G1 产品页
宇树G1/H2全栈拆解：23至43DoF硬件反差与SDK2状态机互斥避坑
从23DoF基础版到43DoF EDU版的构型差异揭示了人形机器人研发与交付的边界，本文结合CycloneDDS SDK2与RL Gym实测，解析Sim-to-Real部署中的控制权仲裁陷阱与真机复现痛点。
宇树 G1宇树 H1宇树 H2unitreerobotics-unifolm-vlm-baseunitreerobotics-unifolm-er-12026-10-23 · 5 天前25 分钟阅读AI 摘要π0 vs π0.5 深度拆解：3.3B VLA 50Hz 控制反差与 22.5GB 微调显存边界
OpenVLA vs π0 vs SmolVLA vs GR00T N1
基于 PaliGemma 3B 与 Flow Matching 动作专家架构，解析 π0/π0.5 在 LeRobot 生态中的高频控制实现、跨本体泛化限制及真机部署的工程约束。
机型本体行业动态GENISOM AI Robotics
人形四足协作臂定价拆解：17.5倍价差背后的BOM真相与租赁溢价陷阱
GENISOM AI Robotics ne01
基于38款人形、24款四足与46款机械臂公开数据，揭示四足2万门槛、协作臂4.5万锚点与人形70万天花板的工程归因及复现边界
GR00T N1.7与Isaac Lab全栈拆解：2.2B参数VLA架构反差与40GB显存微调工程边界
Open Robot Foundation Models Compared
解析Eagle视觉+扩散动作头双系统架构及人类视频预训练机制，揭示N1.7微调需40GB显存的真实归因与URDF导入、合成数据对齐等复现关键坑点。
✓ 已验证排障方案仿真与训练GitHub isaac-sim/IsaacLab
IsaacLab Newton后端多ContactSensor同body仅末个有数据
[Bug Report] Newton ContactSensors with identical body and filter expressions report zero forces except the last one
Newton后端同名body多传感器仅最后一个输出有效，其余为零。PR #8733修复了传感器注册覆盖导致的数据读取失效问题。
✓ 已验证排障方案具身模型GitHub huggingface/lerobot
LeRobot GR00T图像预处理Tensor转NumPy致训练推理效率低
What's the reason of having tensor -> numpy -> tensor conversion in GR00T processor?
GR00T处理器中冗余的Tensor-Numpy转换导致CPU瓶颈，通过保持数据在GPU上处理可显著降低延迟并消除设备间拷贝。
✓ 已验证排障方案本体 SDK 与控制GitHub huggingface/lerobot
LeRobot大模型VLA部署延迟高及旧工业臂集成路径咨询
[Discussion] Retrofitting legacy industrial arms with VLA — what's the practical path?
针对π0级VLA在旧工业臂部署的延迟与集成问题，建议采用Off-board推理配合Real-Time Chunking策略，并通过Robot基类实现安全限幅。
✓ 已验证排障方案本体 SDK 与控制GitHub huggingface/lerobot
FastWAM文档checkpoint图像双重归一化致LIBERO评测失败
FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO
FastWAM文档引用的checkpoint预处理器与模型代码重复归一化图像导致VAE输入异常，需改用配置正确的镜像checkpoint。
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