机器人 URDF / MJCF / USD 官方仿真模型库

IRB 1010机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1090工业教育机器人教育 / 消费

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1100机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1200-5/0.9 Gen2机械臂

ros-industrial 的经典 IRB 1200-5/0.9 xacro，不是 Gen2 外观网格。

IRB 1200-7/0.7 Gen2机械臂

ros-industrial 的经典 IRB 1200-7/0.7 xacro，不是 Gen2 外观网格。

IRB 1200-8/0.9 Gen2机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1200-9/0.7 Gen2机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1200 Hygienic机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1300机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1520ID机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 1600机械臂

ros-industrial abb_irb1600_support 的 irb1600_6_12.xacro，同包另有 8/1.45 与 10/1.45。

IRB 1660ID机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 2600机械臂

ros-industrial abb_irb2600_support 的 irb2600_12_165.xacro，同包另有 12/1.85。不是 IRB 2600ID。

IRB 2600ID机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 4400机械臂

ros-industrial 公开的是 IRB 4400L/30-2.43 的 xacro。

IRB 460机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 660机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

IRB 760机械臂

ROS-Industrial ABB 官方描述包与 ABB RobotStudio 离线编程仿真支持。

智元官方 Genie Sim 仿真基准与 A3/A2 系列开源模型库。

智元官方 Genie Sim (Isaac Sim) 仿真环境与数据集工具链。

智元官方 agibot_x2_urdf v1.4.0 的 X2-EDU URDF 与 MJCF，同目录另有 Ultra。

智元灵犀 X1 全栈开源仓库（含硬件图纸、URDF/MJCF 与强化学习推理框架）。

松灵 AgileX LIMO移动底盘 / AMR

官方 ugv_gazebo_sim 中的 LIMO xacro。国际站 LIMO 本体未标价，未把 LIMO PRO 的 3,400 美元记入本卡。

松灵 PiPER机械臂

官方 piper_ros URDF（含 Gazebo xacro）；MuJoCo Menagerie piper.xml。另有官方 piper_isaac_sim。

松灵 AgileX RANGER MINI移动底盘 / AMR

松灵官方 ugv_gazebo_sim 与 ranger_ros 描述包。

松灵 AgileX SCOUT 2.0移动底盘 / AMR

官方 ugv_gazebo_sim 的 scout_v2.xacro。国际站 SCOUT 2.0 标价为 0，表示需询价，故不写 price_range。

Apptronik Apollo人形

MuJoCo Menagerie apptronik_apollo.xml。未套到 Apollo 2。

遨博官方 ROS / ROS 2 机械臂 URDF 描述与 MoveIt 仿真包。

遨博官方 ROS / ROS 2 机械臂 URDF 描述与 MoveIt 仿真包。

遨博官方 ROS / ROS 2 机械臂 URDF 描述与 MoveIt 仿真包。

遨博官方 ROS / ROS 2 机械臂 URDF 描述与 MoveIt 仿真包。

遨博官方 ROS / ROS 2 机械臂 URDF 描述与 MoveIt 仿真包。

Boston Dynamics Spot四足

MuJoCo Menagerie boston_dynamics_spot/spot.xml。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

云深处官方 DeepRoboticsLab 开源 URDF 描述包与强化学习训练环境。

JS01 多领域四足具身智能体四足

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

众擎 PM01人形

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

S2 原创IP服务机器人服务机器人

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

SA01人形

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

众擎 SE01人形

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

T800人形

众擎官方开源强化学习运控与仿真模型支持。

FANUC Robot ARC Mate 120 i D机械臂

ROS-Industrial FANUC 机械臂模型包与 ROBOGUIDE 仿真支持。

FANUC Robot R-2000 i D/210FH机械臂

ROS-Industrial FANUC 机械臂模型包与 ROBOGUIDE 仿真支持。

SCARA Robot SR-20iA机械臂

ROS-Industrial FANUC 机械臂模型包与 ROBOGUIDE 仿真支持。

傅利叶 GR-2人形

傅利叶 Wiki-GRx-Models 中的 GR2v3.0.1 URDF。

傅利叶 GR-3人形

傅利叶 Wiki-GRx-Models 中 gr3v2_1_1 的 URDF 与 MJCF。

Diana 7机械臂

支持标准 ROS 2 / MoveIt 2 机械臂描述与仿真接口。

FR3 Duo机械臂

官方 franka_description 的 FR3 Duo xacro。

Mobile FR3 Duo移动底盘 / AMR

官方 franka_description 的 Mobile FR3 Duo v0.2 xacro。

Franka FR3机械臂

官方 franka_description 的 FR3 xacro 与 MuJoCo Menagerie fr3.xml。

Tactile Mobile Robot移动底盘 / AMR

官方 franka_description 中名为 tmrv0_2 的 xacro，对应 Tactile Mobile Robot。

R1 Lite移动底盘 / AMR

GalaxeaManipSim 中的 R1 Lite URDF。

星海图 R1人形

GalaxeaManipSim 中的 R1 URDF。同仓库另有 r1_pro，未当作本卡模型。

银河通用 Galbot G1人形

银河通用官方 physics_sim_edu 与 ioailab 具身物理仿真仓库。

与钢镚 L1 共享 ZSL-1 官方 URDF 模型及 MATRiX 仿真训练平台。

官方 genisom_model 仓库中的 L1-W URDF。

官方 genisom_model 仓库中的 L1 URDF。

官方 zsibot/genisom_model、genisom_roamerx_open 导航栈与 MATRiX 仿真平台支持。

官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 轮足仿真工具链支持。

官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真工具链支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

智身科技官方 zsibot/genisom_model 与 MATRiX 仿真支持。

官方 Stretch 3（SE3）URDF 与 MuJoCo Menagerie stretch.xml。

节卡 Zu 7机械臂

节卡官方 JAKA ROS 2 URDF 描述与 MoveIt 仿真驱动包。

KUKA flexFELLOW 系列移动底盘 / AMR

ROS-Industrial KUKA 仿真包与 KUKA.Sim 官方离线仿真支持。

KUKA ready2_arc 奥太机械臂

ROS-Industrial KUKA 仿真包与 KUKA.Sim 官方离线仿真支持。

KUKA ready2_arc Kemppi机械臂

ROS-Industrial KUKA 仿真包与 KUKA.Sim 官方离线仿真支持。

乐聚 KUAVO 5人形

官方 kuavo-ros-opensource 中的 biped_s45 URDF。模型名不是 KUAVO 5 商品名，不代表全部商用选配。

逐际动力 Oli人形

robot_descriptions.py 将 HU_D04_01 标为 Oli 的官方 URDF / MJCF。

逐际动力 TRON 1其他

官方点足 SF_TRON1A 的 URDF 与 MJCF。Isaac 训练见 tron1-rl-isaaclab，仓库内无单独 USD 文件。

MiR1200 Pallet Jack移动底盘 / AMR

MiR AMR 社区通用 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真与 Nav2 导航栈。

MiR1350移动底盘 / AMR

MiR AMR 社区通用 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真与 Nav2 导航栈。

MiR250移动底盘 / AMR

MiR AMR 社区通用 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真与 Nav2 导航栈。

MiR600移动底盘 / AMR

MiR AMR 社区通用 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真与 Nav2 导航栈。

ARI服务机器人

PAL 官方 ari.urdf.xacro。

Kangaroo人形

PAL 官方 kangaroo.urdf.xacro。

TALOS人形

PAL 官方 talos_full_v2.urdf.xacro 与 MuJoCo Menagerie talos.xml。

TIAGo Base移动底盘 / AMR

TIAGo Base 对应 PAL 官方 PMB2 的 pmb2.urdf.xacro。

TIAGo OMNI Base移动底盘 / AMR

PAL 官方 omni_base.urdf.xacro，对应 TIAGo Omni Base。

TIAGo Pro移动底盘 / AMR

PAL 官方 tiago_pro.urdf.xacro。

TIAGo 移动操作机器人移动底盘 / AMR

PAL 官方 tiago.urdf.xacro 与 MuJoCo Menagerie tiago.xml。

RB10-1300机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB16-900机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB20-1800机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB3-1200机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB3-730机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB5-850机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

RB6-1700机械臂

Rainbow Robotics 官方 RB 系列协作臂 ROS 2 / Gazebo URDF 仿真包。

AI Sapiens人形

ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库。

AI Worker人形

ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库。

GAEMI服务机器人

ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库。

OMX机械臂

ROBOTIS 官方开源 ROS 2 / Gazebo / MuJoCo 仿真模型仓库。

OMY机械臂

公开模型是 OMY-3M 的 URDF 与 Menagerie MJCF，不是 L100/F3M/AI3M 的单独网格。

宇树 A2四足

官方 unitree_mujoco 与 unitree_ros 均提供 a2.xml MJCF，未见独立 URDF。

宇树 B2-W四足

官方 B2-W URDF 与 unitree_mujoco MJCF。

宇树 B2四足

官方 B2 URDF 与 unitree_mujoco MJCF。

宇树 G1人形

官方 unitree_ros 23 DoF URDF 与 unitree_mujoco MJCF；Menagerie 另有 29 DoF 的 g1.xml。

宇树 Go2-W四足

官方 Go2-W URDF 与 MuJoCo MJCF。

宇树 Go2四足

官方 unitree_ros URDF；MuJoCo Menagerie go2.xml。

宇树 H1人形

官方 unitree_ros URDF；MuJoCo Menagerie h1.xml（19 DoF）。

宇树 H2人形

官方 H2 URDF 与 unitree_mujoco MJCF。

宇树 R1人形

官方 R1 URDF 与 unitree_mujoco MJCF。

宇树 Z1机械臂

MuJoCo Menagerie z1.xml。

Universal Robots UR10e机械臂

官方 ROS 2 描述包的 ur.urdf.xacro（含 UR10e）；MuJoCo Menagerie ur10e.xml。

Universal Robots UR5e机械臂

官方 ROS 2 描述包的 ur.urdf.xacro（含 UR5e）；MuJoCo Menagerie ur5e.xml。

北京具身智能机器人创新中心 TienKung-Lab 开源强化学习与仿真仓库。

RIG-Arm-卡卡机械臂

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

RIG-Hover-文文教育 / 消费

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

RIG-Puppy - 噜噜教育 / 消费

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

XGO-lite3四足

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

XGO-mini2S四足

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

XGO-mini2SW其他

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。

XGO-Rider2 双轮足机器人其他

陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。