外观
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概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
mobile_aloha_sim是松灵机器人（AgileX）开源的移动操作机器人仿真工具，工具类型为仿真器，主要构建语言为CMake，用于复现Mobile ALOHA移动双臂操作场景的模拟运行环境，可完成运动学仿真、任务场景验证、算法预演等核心功能。
该仿真器适配松灵Piper移动底座，覆盖机器人技术栈L3运动控制、L5部署验证层级，支持开发者通过CMake编译部署，可对接SLAM导航、双臂运动规划、VLA推理部署相关开发链路，用于低成本完成移动操作任务的前期仿真验证。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim.git
cd mobile_aloha_sim
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支（适配 ROS 2 Humble 生态） | Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Python 3.10+ + CMake 3.22+ + CUDA 12.x | 克隆仓库后进入工作空间，执行 colcon build 编译，source install/setup.bash 后通过 launch 文件启动仿真环境 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub agilexrobotics/mobile_aloha_sim访问 2026-10-13