外观
Skip to content
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
ugv_gazebo_sim是松灵机器人（AgileX）开源的UGV专用Gazebo仿真器，工具类型为仿真器，核心开发语言为C++，针对地面移动机器人提供高置信度的物理仿真、传感器数据模拟、运动学动力学仿真核心模块，可复现真实场景下机器人的运动响应与感知输出。
该仿真器原生适配松灵Scout 2.0、Ranger Mini、Limo三款移动机器人本体，覆盖运动控制、SLAM导航、上层应用算法验证等L3到L5技术栈层级，开发者可直接通过ROS生态调用该仿真包，快速完成算法仿真验证后迁移至实机部署。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim.git
cd ugv_gazebo_sim
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支，对应ROS 1 Noetic分支、ROS 2 Humble分支适配 | Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11+ | 克隆仓库至ROS工作空间src目录，安装依赖后执行colcon build编译，launch文件启动对应机器人仿真环境 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim访问 2026-10-13