外观
踩坑GitHub agilexrobotics/limo_ros24 个月前
LIMO ROS2麦轮模式启动失败：use_mcnamu参数无效
ROS2启动麦轮模式无效，需先升级底层固件至V2.2-3再更新驱动并重建工作空间方可生效。
松灵 AgileX LIMO本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Unable to use the mecanum motion mode（GitHub agilexrobotics/limo_ros2 #30）
状态：已解决
问题
在 limo_base 包中设置 use_mcnamu 为 true 或修改 limo_drive.cpp 后，机器人仍保持差速模式，无法通过命令行激活麦轮运动模式（App端正常）。
环境
AgileX LIMO PRO，ROS Foxy，limo_ros2 驱动包
解决办法
- 确认机型为 LIMO PRO 并联系 AgileX 技术支持获取支持麦轮模式的底层固件。
- 按照官方流程将机器人固件升级至 V2.2-3 版本。
- 同步升级
limo_ros2ROS 驱动程序以匹配新固件。 - 重新编译（rebuild）并 source ROS 2 工作空间。
- 再次启动
limo_base节点并启用麦轮模式参数。 - 发布非零
linear.y的/cmd_vel指令验证麦轮横向移动功能是否恢复正常。
讨论原作者：@fedeiada 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。