外观
Skip to content
开发者 Hub · 模型 × 本体关联矩阵
VLA / 控制策略模型与真机兼容矩阵
按模型卡与论文的声明，汇总哪些模型在哪台机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现验证。点击矩阵圆点或下方列表可查看说明与出处。
全部关联记录明细 (132)
| 策略模型 | 适配机器人本体 | 部署路径与动作空间适配说明 | 代码 / 权重出处 |
|---|---|---|---|
| dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k |  R1 Lite | 模型 dynamic-vla-r1lite-bread-bag-100k（架构：Transformer (hzxie/dynamic-vla-DOM)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 R1 Lite 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| MolmoAct2-DROID |  Franka FR3 | AI2 MolmoAct2 在 DROID（Franka 7DoF + Robotiq 夹爪）上微调的视觉语言动作模型。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| MolmoBot-DROID | Franka FR3 | 模型 MolmoBot-DROID（架构：Transformer (allenai/Molmo2-4B)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka_haply_joint_absolute_pi05_base | Franka FR3 | 模型 franka_haply_joint_absolute_pi05_base（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft | Franka FR3 | 模型 franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka_haply_joint_absolute_pi05_droid | Franka FR3 | 模型 franka_haply_joint_absolute_pi05_droid（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_droid_franka_haply_absjointpos | Franka FR3 | 模型 pi05_droid_franka_haply_absjointpos（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_franka_haply_abscartesianpos | Franka FR3 | 模型 pi05_franka_haply_abscartesianpos（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_franka_haply_absjointpos | Franka FR3 | 模型 pi05_franka_haply_absjointpos（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_franka_haply_joint_delta | Franka FR3 | 模型 pi05_franka_haply_joint_delta（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| flux-3-action-droid | Franka FR3 | 在 DROID Franka 真实操作轨迹上微调的动作生成模型。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| sac-unitree-g1-mujoco |  宇树 G1 | 模型 sac-unitree-g1-mujoco（架构：MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)，输出：连续关节目标位置 (Joint Position Targets)）基于 宇树 G1 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| sac-unitree-go2-mujoco | 宇树 Go2 | 模型 sac-unitree-go2-mujoco（架构：MLP Actor-Critic Policy (RL Locomotion)，输出：连续关节目标位置 (Joint Position Targets)）基于 宇树 Go2 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper | Franka FR3 | 模型 GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper（架构：GR00T_N1，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_droid_jointpos | Franka FR3 | 基于 Physical Intelligence π0.5 架构在 DROID Franka 关节位置空间微调的策略模型。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| DM05-Table30v2-UR5 |  Universal Robots UR5e | 模型 DM05-Table30v2-UR5（架构：DM05ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| openvla-franka | Franka FR3 | 模型 openvla-franka（架构：OpenVLA (Prismatic VLM 7B + Action Tokenizer)，输出：离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack | Franka FR3 | 模型 Flux-3-Action-DROID-BF16-FlashPack（架构：Flow Matching World-Action Model (Flux)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| harvest_apples_smolvla_piper_v3 |  松灵 PiPER | 模型 harvest_apples_smolvla_piper_v3（架构：SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1 | Franka FR3 | 模型 diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| DreamZero-DROID | Franka FR3 | DreamZero 架构在 DROID Franka 机械臂数据集上的零样本与微调权重。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8 | Franka FR3 | 模型 Cosmos3-Edge-Policy-DROID-FP8（架构：Cosmos3ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init | Franka FR3 | 模型 Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init（架构：Transformer (nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8 | Franka FR3 | 模型 Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8（架构：Cosmos3ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-RTN-MovingAvgObserver | Franka FR3 | 模型 Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-RTN-MovingAvgObserver（架构：Cosmos3ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant | Franka FR3 | 模型 Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant（架构：Cosmos3ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 | 智元远征 A2 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持通过 Isaac Lab 适配智元远征 A2 全身与双臂操作。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 |  傅利叶 GR-2 | Physical AI 管线支持部分人形平台的 GR00T 部署适配。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 |  银河通用 Galbot G1 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持银河通用 Galbot G1 轮式双臂具身平台仿真与微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 |  乐聚 KUAVO 5 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持乐聚 Kuavo 人形机器人双臂协同操作微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 | 宇树 G1 | Isaac ROS Physical AI 提供微调 GR00T 策略在 G1 上的端到端部署教程（N1.6 为 OpenHLM 对比基线）。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 | 宇树 H1 | 与 G1 类似需 WholeBodyControl 中间层。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac GR00T N1.7 | 宇树 H2 | GR00T 参考人形基于 H2 Plus。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac_franka_2_xvla | Franka FR3 | 模型 Isaac_franka_2_xvla（架构：X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Isaac_franka_xvla | Franka FR3 | 模型 Isaac_franka_xvla（架构：X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| act-restock-aojiru-right-real40-chunk60 | 松灵 PiPER | 模型 act-restock-aojiru-right-real40-chunk60（架构：ACT (Action Chunking Transformer)，输出：连续关节动作块 (Action Chunking)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| diffusion_kitchen_cabinet_diagonal | Stretch机器人 | 模型 diffusion_kitchen_cabinet_diagonal（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Stretch机器人 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pusht-franka-diffusion-policy | Franka FR3 | 模型 pusht-franka-diffusion-policy（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0 | Universal Robots UR5e | 模型 ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0（架构：ACT (Action Chunking Transformer)，输出：连续关节动作块 (Action Chunking)）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0 | Universal Robots UR5e | 模型 Diffusion-RPL-UR5-PegInsert-v0（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| RND-RPL-UR5-PegInsert-v0 | Universal Robots UR5e | 模型 RND-RPL-UR5-PegInsert-v0（架构：LeRobot / PyTorch Policy Network，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| piper-pi0-pickplace | 松灵 PiPER | 模型 piper-pi0-pickplace（架构：π0 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| EO-1-3B | 智元精灵 G2 | 模型 EO-1-3B（架构：EO1VisionFlowMatchingModel，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 智元精灵 G2 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| unitree-g1-mujoco | 宇树 G1 | 模型 unitree-g1-mujoco（架构：LeRobot / PyTorch Policy Network，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 宇树 G1 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| ur5-smolvla-pick-cube-project | Universal Robots UR5e | 模型 ur5-smolvla-pick-cube-project（架构：SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi0_base | 松灵 PiPER | LeRobot 官方移植的 π0 Base 权重，支持通过 LeRobot 数据格式在松灵 PiPER 上直接微调与 50Hz 推理。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi0_base | Franka FR3 | LeRobot π0 Base 模型支持 Franka Research 3 关节空间与末端位姿微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi0_base | 星海图 R1 | π0 Base 跨本体预训练覆盖双臂移动操作，支持星海图 R1 平台微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi0_base | 宇树 G1 | LeRobot π0 Base 支持宇树 G1 上肢双臂与灵巧手遥操数据集微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi0_base | Universal Robots UR5e | π0 Base 支持 UR5e 6DoF 协作机械臂通过 LeRobot 接口微调部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_base | 松灵 PiPER | LeRobot 官方移植的 π0.5 Base 开放世界泛化 VLA 模型，支持松灵 PiPER 机械臂微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_base | Franka FR3 | LeRobot π0.5 Base 预训练包含大规模 Franka 操作数据，适配 FR3 零样本或少样本微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_base | Stretch机器人 | π0.5 专为家庭开放环境移动操作设计，适配 Hello Robot Stretch 3 移动操作平台。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| smolvla_base | 松灵 PiPER | Hugging Face 官方轻量级 SmolVLA (450M) 基座模型，单张消费级显卡即可在松灵 PiPER 上微调与高频推理。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| smolvla_base | Franka FR3 | SmolVLA Base 支持通过 LeRobot 框架在 Franka FR3 上进行轻量级视觉闭环微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| smolvla_base | Universal Robots UR5e | SmolVLA Base 支持 UR5e 协作机械臂低延迟视觉策略部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| unitree-g1-mujoco | 宇树 G1 | 模型 unitree-g1-mujoco（架构：LeRobot / PyTorch Policy Network，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 宇树 G1 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| xvla-agibot-world | 智元精灵 G2 | 模型 xvla-agibot-world（架构：X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 智元精灵 G2 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| smolvla-double-piper-pnp | 松灵 PiPER | 模型 smolvla-double-piper-pnp（架构：SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05-piper-make-panda | 松灵 PiPER | 模型 pi05-piper-make-panda（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05-piper-make-panda | Franka FR3 | 模型 pi05-piper-make-panda（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05-ur5e-finetuned | Universal Robots UR5e | 模型 pi05-ur5e-finetuned（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000 | Franka FR3 | 模型 franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-long-60k | Franka FR3 | 模型 franka-long-60k（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-20k | Franka FR3 | 模型 franka-stack-20k（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-20k-wo-future | Franka FR3 | 模型 franka-stack-20k-wo-future（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka_cube_policy | Franka FR3 | 模型 franka_cube_policy（架构：ACT (Action Chunking Transformer)，输出：连续关节动作块 (Action Chunking)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| yellow-towel-562-piper-pi05 | 松灵 PiPER | 模型 yellow-towel-562-piper-pi05（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k | Franka FR3 | 模型 franka-stack-150e-pi05-fixed-stats-10k（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-300e-corrected-pi05-25k | Franka FR3 | 模型 franka-stack-300e-corrected-pi05-25k（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-300e-pi05-25k | Franka FR3 | 模型 franka-stack-300e-pi05-25k（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-300e-pi05-step10000 | Franka FR3 | 模型 franka-stack-300e-pi05-step10000（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| franka-stack-300e-pi05-step22500 | Franka FR3 | 模型 franka-stack-300e-pi05-step22500（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Cosmos-Predict2-14B-Sample-GR00T-Dreams-DROID | Franka FR3 | 模型 Cosmos-Predict2-14B-Sample-GR00T-Dreams-DROID（架构：NVIDIA Isaac GR00T (VLM + Diffusion Action Transformer)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation | 宇树 G1 | NVIDIA 官方在 Isaac Lab Arena 中针对宇树 G1 全身移动操作（Loco-Manipulation）微调的 GR00T 策略模型。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace | 宇树 G1 | NVIDIA 官方针对宇树 G1 桌面静态抓取放置（Pick-and-Place）任务微调的 GR00T 策略模型。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1-2B | 智元远征 A2 | 支持通过 Isaac Lab 后训练流水线适配智元远征 A2 全身关节控制。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1-2B | 傅利叶 GR-2 | NVIDIA Isaac GR00T N1 2B 官方参考支持傅利叶 GR-2 双臂全身遥操作数据微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1-2B | 乐聚 KUAVO 5 | 支持在 Isaac Lab 中导入 Kuavo URDF 进行双臂操作微调与实机部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1-2B | 宇树 G1 | NVIDIA Isaac GR00T N1 2B 开源通用人形基础模型，官方支持宇树 G1 仿真与真机微调部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.5-3B | 傅利叶 GR-2 | NVIDIA GR00T N1.5 3B 支持傅利叶 GR-2 灵巧操作与长程任务微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.5-3B | 宇树 G1 | NVIDIA GR00T N1.5 3B 升级版人形 VLA 模型，原生支持宇树 G1 双臂与灵巧手操作控制。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.6-3B | 宇树 G1 | NVIDIA GR00T N1.6 3B 基座模型，支持宇树 G1 50Hz 实时流匹配动作块推理。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.6-DROID | Franka FR3 | 基于 DROID（Franka 机械臂大规模真实场景数据集）微调的 GR00T N1.6 策略权重，可直接适配 Franka Research 3。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate | 宇树 G1 | NVIDIA GR00T N1.6 针对宇树 G1 灵巧手抓取苹果入盘任务的专项微调权重。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| GR00T-N1.7-DROID | Franka FR3 | 基于 DROID 数据集微调的 GR00T N1.7 策略模型，面向 Franka Research 3 泛化桌面与家庭场景操作。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Octo | Franka FR3 | UC Berkeley Octo 扩散策略基础模型，原生支持 Franka 机械臂双视角相机与本体状态输入。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| Octo | Universal Robots UR5e | Octo 支持通过 JAX/ROS 推理节点驱动 UR5e 6DoF 协作机械臂。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16 | Franka FR3 | 模型 rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4 | Franka FR3 | 模型 rskill-molmoact2-franka_panda-libero_spatial-nf4（架构：MolmoAct 2 (Molmo VLM + Action Generation)，输出：离散动作 Token (Autoregressive Action Tokens)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenVLA | 松灵 PiPER | OpenVLA 7B 支持通过 LoRA 微调适配松灵 PiPER 6DoF 机械臂桌面抓取任务。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenVLA | Franka FR3 | OpenVLA 7B 基于 Open X-Embodiment 97 万条轨迹预训练，原生支持 Franka 7DoF 末端增量位姿控制与 LoRA 微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenVLA | Universal Robots UR5e | OpenVLA 7B 预训练包含 UR5 轨迹，支持通过 ROS 2 MoveIt/Servo 桥接部署至 UR5e。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| openvla-7b | Franka FR3 | 7B VLA 需 GPU 推理；关节目标经速率限制后下发 libfranka。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| openvla-7b | Stretch机器人 | 底盘 Nav2 与臂部 VLA 分层；相机位姿需与训练对齐。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper | 松灵 PiPER | 模型 OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper（架构：Flow Matching World-Action Model (Flux)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X | 松灵 PiPER | 模型 OpenWAM-Alpha-Real-RoboDojo-Piper-X（架构：Flow Matching World-Action Model (Flux)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka | Franka FR3 | 模型 OpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Franka（架构：Flow Matching World-Action Model (Flux)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | 智元远征 A2 | OpenPI 跨本体动作专家架构支持智元双臂人形机器人后训练微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | 松灵 PiPER | 需自定义 action 映射与相机外参；LeRobot 数据集可转 openpi 格式。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | Franka FR3 | openpi 支持 ALOHA/FR3 类 7DoF 臂数据格式微调与真机推理桥接。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | 星海图 R1 | Physical Intelligence OpenPI 框架支持双臂移动操作机器人（如星海图 R1）50Hz 关节动作块推理。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | 宇树 G1 | OpenHLM 用 openpi 训练全身 VLA 并部署到 G1（通过 GR00T-WholeBodyControl）。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | 宇树 Go2 | 四足 locomotion 仍用原生控制器；VLA 负责上层任务语义。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| π0 (openpi) | Universal Robots UR5e | OpenPI 官方仓库提供 UR5e 机械臂配置与真机/仿真微调基线。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| simple-mlp-demo | Franka FR3 | 模型 simple-mlp-demo（架构：simple_mlp，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| octo-base-1.5 | 松灵 PiPER | Octo 支持多 embodiment fine-tune；PiPER 需定义 observation spec。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| octo-base-1.5 | 宇树 G1 | 全身 DoF 需降维或 mask 未用关节；与 SDK2 低层环配合。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| RLDX-1-MT-DROID | Franka FR3 | 模型 RLDX-1-MT-DROID（架构：RLDX Reinforcement Learning Policy，输出：连续关节目标位置 (Joint Position Targets)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rdt-1b | 松灵 PiPER | 清华大学 RDT-1B（10亿参数双臂扩散基础模型）在 AgileX Mobile ALOHA / PiPER 双臂平台上完成真机灵巧操作验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rdt-1b | FR3 Duo | RDT-1B 统一 128 维双臂动作空间，直接适配 Franka FR3 Duo 双臂协同操作。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rdt-1b | Franka FR3 | RDT-1B 预训练涵盖 Franka 机械臂轨迹，支持单臂/双臂 Franka FR3 微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rdt-1b | 星海图 R1 | RDT-1B 支持轮式双臂机器人（如星海图 R1 20+DoF 构型）通过少量遥操轨迹微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| rdt-1b | 宇树 G1 | RDT-1B 双臂动作表示支持映射到宇树 G1 双 7DoF 手臂。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| RDT2-FM | 松灵 PiPER | RDT-2 Flow Matching 版本，针对双臂协同高频流匹配控制优化，适配松灵 PiPER 双臂平台。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| IDM_franka | Franka FR3 | 模型 IDM_franka（架构：DualBrain，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| SmolVLA | 松灵 PiPER | Hugging Face SmolVLA 450M 轻量级 VLA 模型，原生集成于 LeRobot 框架，支持 PiPER 机械臂实机控制。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| SmolVLA | 宇树 G1 | SmolVLA 支持基于 LeRobot 采集的宇树 G1 桌面操作数据集进行快速微调。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| UnifoLM-VLA-0 | 宇树 G1 | 宇树科技官方开源的 UnifoLM-VLA-0 具身操作大模型，原生支持宇树 G1 双臂与 Dex3-1 灵巧手闭环控制。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| UnifoLM-VLA-0 | 宇树 H1 | 宇树官方 UnifoLM-VLA-0 统一视觉语言动作模型，支持 H1 系列上肢操作任务部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| UnifoLM-VLA-0 | 宇树 Z1 | 宇树官方 UnifoLM-VLA-0 支持 Z1 六轴机械臂真机视觉抓取与长程操作。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| UnifoLM-VLA-Base | 宇树 G1 | 宇树官方 Hugging Face 发布的 UnifoLM-VLA-Base 预训练权重，针对 G1 真机多任务操作采集训练。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| UnifoLM-VLA-Base | 宇树 Z1 | 宇树官方 UnifoLM-VLA-Base 预训练基座，支持 Z1 机械臂微调部署。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| V-JEPA 2 | Franka FR3 | 模型 V-JEPA 2（架构：时空视频扩散 Transformer (Spatio-Temporal World Model)，输出：连续关节角度 / 末端 6D 位姿动作块（Action Chunking, H=16~50 步））基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| smolvla-franka-stacking-local-varied | Franka FR3 | 模型 smolvla-franka-stacking-local-varied（架构：SmolVLA (SmolVLM2 + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| xvla-franka-b1-language | Franka FR3 | 模型 xvla-franka-b1-language（架构：X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| xvla-franka-broad-workspace | Franka FR3 | 模型 xvla-franka-broad-workspace（架构：X-VLA (Florence-2 + Action Transformer)，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| piper-voices | 松灵 PiPER | 模型 piper-voices（架构：LeRobot / PyTorch Policy Network，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05_unitree_g1 | 宇树 G1 | 模型 pi05_unitree_g1（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 宇树 G1 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| r1lite-ee-no_aux-150k | R1 Lite | 模型 r1lite-ee-no_aux-150k（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 R1 Lite 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| imagewam-r1lite-insert-flower | R1 Lite | 模型 imagewam-r1lite-insert-flower（架构：Flow Matching World-Action Model (Flux)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 R1 Lite 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |
| pi05-r1lite-microwave | R1 Lite | 模型 pi05-r1lite-microwave（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 R1 Lite 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 查看仓库/模型卡 ↗ |