这是一个面向 R1Lite 的 DynamicVLA 策略检查点，由 hzxie/dynamic-vla-DOM 微调而来，用于“pick up the bread bag”任务；当前为 100,000-step 完成版。动作表示为双臂末端执行器位姿和夹爪状态，模型文件包含完整策略权重与微调后的归一化缓冲区。

训练使用本地 LeRobot v2.1 数据集 260826_pick_up_the_bread_bag_gr00t_fk，共 100 个 episode、57,272 帧、31 FPS；其中 90 个 episode 用于训练，10 个用于 held-out。输入包含头部、左腕、右腕 RGB 图像，两帧历史，以及 20 维状态；模型输出 30 步双臂相对 SE(3) 动作，部署服务器会转换为绝对末端动作。

使用时需配合适配后的 DynamicVLA 代码，在机器人端运行 dynamicvla_ros2_adapter_ee.py 和 configs/r1lite_ros2.yaml；默认 dry_run 为 true。验证包含 held-out 动作误差、预处理一致性和本地 TCP 推理测试，但实际 DDS 通信、控制器接收和物理闭环任务成功尚未验证。许可证为 S-Lab License 1.0。