π₀.₅（Pi05 Libero）是 Physical Intelligence 的 Vision-Language-Action 模型，面向在未见真实环境中执行长时程任务的开放世界泛化。该检查点在 LIBERO tasks 上训练并评估，LeRobot 实现遵循原参考代码以保持兼容。模型输入包括多视角图像、本体/状态，以及可选语言指令，输出连续动作。训练目标为 flow matching，动作表示为连续形式，定位是用于特定用例微调的基础模型。

当前该模型在 π₀.₅ 的训练和推理中仅支持 flow-matching action head。原工作中的其他组件，如子任务预测、动作 tokenization 或 RL，未由上游发布，因此不包含在此实现中。使用上可加载模型与数据集并调用 select_action 做真实 batch 推理；训练或微调时通常调用 forward 获取 loss 后反向传播，也可使用 lerobot-train，并按需设置 chunk_size、n_action_steps、max_action_tokens、gradient_checkpointing 等策略参数。