π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的 Vision-Language-Action 模型，目标是在未见过的真实开放环境中执行长程任务。该 LeRobot 版本遵循原始参考实现以保持兼容，定位为可针对具体使用场景继续微调的基础模型。

模型输入包括多视角图像、本体/状态信息以及可选语言指令，输出为连续动作；训练目标为 flow matching，动作表示也是连续形式。当前版本只支持 π₀.₅ 训练与推理中的 flow-matching action head，原工作中的子任务预测、动作 token 化或 RL 等组件未包含。

使用上可加载模型和数据集后调用 select_action 做推理；训练或微调时通常调用 forward 得到 loss，再执行反向传播，也可使用 lerobot-train 进行完整训练流程。真实世界推理与评估可通过 lerobot-record 加载策略 checkpoint 并记录评估 episode。