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案例franka.de6 个月前
Physical Intelligence 发布 π0.5 协同训练 VLA 模型并在 openpi 与 LeRobot 开放权重
Physical Intelligence发布3.6B参数π0.5协同训练VLA模型，联合Hugging Face在openpi与LeRobot开放权重。该模型基于Flow Matching架构，适配Franka FR3与松灵PiPER等异构硬件，为具身智能长程任务提供开源基座与工程验证范式。
Franka FR3
松灵 PiPER事件背景与核心发布
2026年4月22日，从事通用机器人基础模型研究的Physical Intelligence正式发布π0.5协同训练VLA模型，并联合Hugging Face在openpi与LeRobot平台开放模型权重。此次发布旨在解决真实开放环境中的长程任务执行难题，其技术布局覆盖L7层级，代表了具身智能基础模型从封闭研究走向开源生态的关键节点。π0.5作为π0系列的迭代版本，延续了视觉-语言-动作（VLA）多模态融合路线，明确支持多视角图像、本体状态及语言指令输入。通过Apache-2.0或MIT协议开源，该模型允许开发者针对具体场景进行微调，降低了通用机器人策略的研发门槛，标志着行业在标准化硬件组件与系统软件协同方面迈出实质性一步。
关键技术指标与工程规格
- 模型架构与规模：π0.5采用PaliGemma VLM主干搭配Flow Matching Action Expert，总参数量达3.6B；相比前代π0（3.3B）有所提升，专注于连续动作空间的flow matching训练目标，当前开源版本聚焦于action head推理与微调。
- 控制频率与动作输出：继承π0系列高频控制特性，支持最高50Hz控制频率，输出50步连续动作序列（Action Chunk）；推理时通过select_action接口调用，训练时使用forward计算loss并反向传播，兼容lerobot-train完整流程。
- 预训练数据覆盖：基于Open X-Embodiment、ALOHA及DROID真机遥操数据集，预训练覆盖7种机器人形态、超10000小时交互数据；支持LeRobot格式加载，确保跨平台数据兼容性与复现能力。
- 高精密硬件适配：已验证适配Franka FR3七轴力敏机械臂，该臂展855mm、重复精度＜±0.1mm、集成7个扭矩传感器，通过libfranka以1kHz实时控制；满足VLA模型对高精度力反馈与高频响应的工程需求。
- 轻量化平台兼容：支持松灵PiPER六自由度轻量机械臂（自重4.2kg/负载1.5kg），配备绝对值编码器与ROS 2接口；验证了π0.5在移动端作业与教育科研场景下的泛化部署能力。
产业落地与开发者参考价值
π0.5的开源为具身智能开发者提供了可复用的VLA基座，显著缩短了从算法验证到真机部署的周期。对于工程团队而言，该模型与Franka FR3及松灵PiPER的实测兼容性，提供了明确的硬件选型参考：高精度科研场景可依托FR3的力控与1kHz接口发挥模型性能，而移动操作或轻量实训则可选择PiPER降低成本。Hugging Face提供的LeRobot工具链进一步简化了数据加载、微调训练与评估记录（lerobot-record）流程，使研发人员能快速核对SDK兼容性与接口规范。尽管当前版本未包含子任务预测或RL组件，但其标准化的Flow Matching范式仍为长程任务研究确立了基准。建议开发者结合官方URDF/MJCF仿真资产与产品手册，充分评估通信协议与环境防护等级后再进行二次开发。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Franka Research 3 官方产品页访问 2026-04-22
- MuJoCo Menagerie FR3访问 2026-04-22