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π0 (openpi)
π0 (openpi)
基于 PaliGemma 3B 与 300M action expert 的 3.3B VLA，输出 50 步 action chunk，最高 50 Hz；预训练覆盖 7 种机器人、超过 10k 小时数据。
模型
physical-intelligencepi0-openpi
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
π0 (openpi)
基于 PaliGemma 3B 与 300M action expert 的 3.3B VLA，输出 50 步 action chunk，最高 50 Hz；预训练覆盖 7 种机器人、超过 10k 小时数据。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
本模型属于VLA（视觉语言动作）家族，主干采用PaliGemma 3B视觉语言大模型搭配300M参数量的Flow Matching连续动作专家，总参数量3.3B，视觉、语言为输入模态，动作空间基于flow matching范式，输出50步连续动作序列，控制频率最高可达50Hz。
其预训练基于Open X-Embodiment（OXE）多机器人数据集、ALOHA/DROID真机遥操数据集，覆盖7种机器人、超10000小时交互数据，支持LeRobot格式加载，代码开源协议为Apache-2.0，权重遵循Apache-2.0或MIT开源协议，目前为研究用途版本。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 微调显存需求
- 22.5GB
- 闭环控制频率
- 50Hz
- 参数量
- 3.3B（PaliGemma 3B + 300M action expert）
- 网络架构
- PaliGemma VLM (3B) + Flow Matching 连续动作专家 (Action Expert)
- 动作空间表示
- flow_matching
- 支持数据格式
- LeRobot
公开基准跑分
分数来自 taxonomy/benchmarks.yaml，只展示已关联到本模型的条目。
| 基准 | 平均 | 协议 | 出处 |
|---|---|---|---|
| LIBERO | 94.2% | third-person + wrist + proprio, modified dataset; number reprinted from the π0 paper | OpenVLA-OFT Table I 中的 π0 行（该表注明引自 π0 原文） |
| RoboCasa365 | 14.8% | same table | RoboCasa365 multi-task learning table, π0 |
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0 / MIT
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download embodied-ai/pi0-openpi --local-dir ./checkpoints/pi0-openpi
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=embodied-ai/pi0-openpi --env.type=aloha相关文章与评测 14
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预训练与微调基准数据集：Open X-Embodiment (OXE)、ALOHA / DROID 真机遥操数据集
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 7
| 适配机型 | 实测说明与帧率表现 | 记录日期 |
|---|---|---|
| 智元远征 A2 | OpenPI 跨本体动作专家架构支持智元双臂人形机器人后训练微调。 | 2026-10-21 |
| 松灵 PiPER | 需自定义 action 映射与相机外参；LeRobot 数据集可转 openpi 格式。 | 2026-10-14 |
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| 星海图 R1 | Physical Intelligence OpenPI 框架支持双臂移动操作机器人（如星海图 R1）50Hz 关节动作块推理。 | 2026-10-21 |
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| 宇树 Go2 | 四足 locomotion 仍用原生控制器；VLA 负责上层任务语义。 | 2026-10-14 |
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同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- OpenVLA vs π0 vs SmolVLA vs GR00T N1访问 2026-10-10