外观
测评arXiv 2610.231276 天前
宇树 G1 公开实测档案
这份档案汇总公开摘要、兼容矩阵与排障记录中涉及 Unitree G1 的实测或部署信息，覆盖全身控制、移动操作、视觉反应、仿真重放与模型生态，并仅采纳摘要可追溯数字。
宇树 G1sac-unitree-g1-mujocoGR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlateπ0 (openpi)GR00T-N1.6-3BGR00T-N1.5-3BGR00T-N1-2Bpi05_unitree_g1pi0_baseSmolVLAGN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation
数据口径
- 数据来源
- 公开论文真机实验与站内关联记录，每个数字在下方「实测数据」表中标注出处论文
- 汇编日期
- 2026-10-22
> 本页汇编公开论文的真机实验结果与站内已验证记录，每个数字在页面下方的量化表中标注出处；不同论文的任务、策略与次数不同，不能直接横向相加。
材料范围与口径
本档案以用户提供的论文摘要、兼容矩阵和排障条目为边界；机型按基础版 23 DoF、EDU 可扩展口径理解。量化指标只录入摘要原文明确出现的数字，例如 BeJEPA、Reflex 等。
运动与控制相关结果
BeJEPA 在 20 秒运动跟踪中报告全局体位误差下降，并在 G1 真机展示姿态、世界位置、航向目标联合达成与扰动后闭环返回。P-BFM 强调机载深度感知下的零样本迁移，Beyond Kinematic Tracking 则关注表现性动作特征保持。
操作与策略相关结果
KODA 将人类第一视角 RGB 演示转成 G1 全身 VLA 训练数据，并报告未被机器人数据覆盖条件下的成功率提升。KinoGen 用运动学扎根视频生成移动操作参考；PanTact 展示无额外躯干接触传感器的全身接触操作。
感知与导航相关结果
Reflex 以第一视角 RGB-D 恢复运动箱体动力学，在 G1 真机完成接抛箱任务。Traceable World State 面向长任务状态溯源，在 NVIDIA Unitree G1 仿真轨迹上验证确定性重放、哈希链与故障注入检测。
兼容与排障记录
兼容矩阵覆盖 sac-unitree-g1-mujoco、GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate、π0 (openpi)、GR00T-N1.6-3B、UnifoLM-VLA-Base 等。排障重点包括 G1 SONIC 遥操作出现 robot data late 和延迟累积、G1策略在Isaac Sim中关节顺序不一致。
怎么用这些数字
这些数字应作为复现实验的锚点，而非跨论文直接排名：同一 G1 结果可能来自仿真、真机、不同控制器或不同视觉输入。选型时先区分运动跟踪、移动操作、接触操作和状态重放，再核对 SDK、关节顺序、网络链路与传感器带宽。
材料清单
- BeJEPA：通过无监督RL实现的目标条件人形行为世界模型（arXiv 2610.23127）
- CoEvolve：用于人形机器人的从技能到策略的自进化代码策略（arXiv 2610.23288）
- KODA：用于人形机器人从人类第一视角演示中学习的运动学-观测数据对齐（arXiv 2610.21152）
- TRACE：用于人形运动扩散的类型化参考感知对话式编辑（arXiv 2610.21515）
- KinoGen：通过运动学扎根的视频生成实现可定制的人形机器人移动操作参考（arXiv 2610.20552）
- 超越运动学跟踪：在人形机器人全身控制中保留表现性特征（arXiv 2610.19393）
- 使用 Diffusion 建模与理解人形机器人策略的神经网络权重（arXiv 2610.20606）
- TRACE：面向跨类人机器人本体的神经全身控制高效迁移学习（arXiv 2610.17999）
- P-BFM：通过无监督强化学习实现人形机器人控制的感知式行为基础模型（arXiv 2610.15833）
- PanTact：用可穿戴接触界面教授全身灵巧性（arXiv 2610.12558）
- Traceable World State：面向机器人系统的溯源感知状态表示与确定性重放框架（arXiv 2610.12033）
- Reflex：视觉扎根的反应式人形机器人控制（arXiv 2610.12772）
实测数据
暂无实测数据页。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- arXiv 2610.23127：BeJEPA：通过无监督RL实现的目标条件人形行为世界模型访问 2026-10-22
- arXiv 2610.23288：CoEvolve：用于人形机器人的从技能到策略的自进化代码策略访问 2026-10-22