GN1x-Tuned-Arena-G1-Loco-Manipulation 是针对 IsaacLab Arena 中 locomanipulation pick and place task 微调的 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 模型，参数量为 3B，仅可用于非商业用途，使用受 NVIDIA License 约束。模型输入包括 RGB 图像帧、机器人本体状态和文本指令，输出连续值动作向量。

该模型使用预训练视觉与语言编码器，RGB 帧由 SigLip2 处理，文本由 T5 编码，本体状态、动作编码和速度预测通过 MLP 处理，并以 flow matching transformer / DiT 建模动作序列。后训练数据为 nvidia/Arena-G1-Loco-Manipulation-Task，包含 100 个仿真演示，演示以 50 Hz 生成；评估在 IsaacLab-Arena 的 simulated G1 robot 上进行，使用动态生成的 locomanipulation pick and place episodes。推理加速引擎为 PyTorch，测试硬件包括 NVIDIA RTX 6000 Ada，支持 Linux。