开发者 Hub · 代码 · 权重 · 数据 · 排障
机器人开源 SDK 与工具、具身模型与数据集，加上来自 GitHub Issues、ROS Answers 与一线开发者的真机排障记录，按「装环境 → 跑模型 → 上真机 → 排故障」的顺序组织。
官方本体 SDK、物理仿真器（Isaac / MuJoCo / Gazebo）、ROS 2 功能包、强化学习与遥操作工具链。
浏览 SDK 库 →收录 OpenVLA、π0、Isaac GR00T、Octo、LeRobot ACT/Diffusion 等开源权重与预训练策略。
浏览模型库 →Open X-Embodiment、DROID、AgiBot World、LeRobot 真机遥操作与仿真轨迹数据集。
浏览数据集 →各品牌人形、四足、机械臂官方开源 URDF、MuJoCo MJCF 与 OpenUSD 仿真模型直达。
下载仿真模型 →汇总 CycloneDDS 通信不通、显卡驱动与 Isaac 报错、电机过流、标定偏移等真机问题与解法。
查报错与踩坑 →核对机器人本体、固件版本、SDK 版本、Ubuntu / ROS 发行版与算力板之间的兼容关系。
查兼容矩阵 →[Bug Report] Newton ContactSensors with identical body and filter expressions report zero forces except the last one
Newton后端同名body多传感器仅最后一个输出有效，其余为零。PR #8733修复了传感器注册覆盖导致的数据读取失效问题。
What's the reason of having tensor -> numpy -> tensor conversion in GR00T processor?
GR00T处理器中冗余的Tensor-Numpy转换导致CPU瓶颈，通过保持数据在GPU上处理可显著降低延迟并消除设备间拷贝。
[Discussion] Retrofitting legacy industrial arms with VLA — what's the practical path?
针对π0级VLA在旧工业臂部署的延迟与集成问题，建议采用Off-board推理配合Real-Time Chunking策略，并通过Robot基类实现安全限幅。
FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO
FastWAM文档引用的checkpoint预处理器与模型代码重复归一化图像导致VAE输入异常，需改用配置正确的镜像checkpoint。
[Bug Report] WebRTC Streaming Client connects but shows black screen with isaac-lab:3.0.0-beta2-post1 container
Isaac Lab 3.0-beta2容器WebRTC连接成功但黑屏，因缺失流配置。可通过追加--kit_args参数或升级develop分支解决。
[Bug Report] Errors when running Isaac Sim from pre-built Docker image
IsaacLab 3.0容器因bundled Python包缺失致扩展导入失败，需重置用户数据并独立验证Isaac Sim环境后再挂载IsaacLab。
[Bug] LingBot-VA LoRA fine-tuning with lerobot/lingbot_va_base fails because it is treated as a PEFT adapter
LeRobot 0.6.1微调lingbot_va_base时误将基座模型识别为PEFT适配器致训练失败，维护者建议验证PR #4144修复。
SmolVLA fine-tuning on ~100 episodes: policy output collapses toward near-constant actions (gripper span 1.4° vs 32° in demo data)
SmolVLA微调后预测动作幅值严重低于真值，建议优先检查推理时是否加载了微调checkpoint专属的归一化统计量与后处理器。
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2toINF/Libero-XVLA-format
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