外观
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数据集ad1t7a10Kh-RealOmin-OpenData
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
10Kh-RealOmin-OpenData
ad1t7a 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
10Kh-RealOmin-OpenData 是面向具身智能的真实家庭操作数据集，宣称累计超过 10,000 小时、100 万以上 clips，采集自 3,000 多个家庭和近 10,000 个细粒度目标。数据聚焦 10 类家庭场景和 30 个核心技能，强调自然家庭操作、双手协作和长时程家务/清洁过程，采集设备为 Gen DAS Gripper。
已上传的 Stage 1 是小部分数据，覆盖 4 个主要场景任务、12 个技能，总时长 950 小时、39,761 个 clips、3.45TB。数据包含大视场鱼眼原始图像、轨迹、标注、关节运动、6 轴 IMU、触觉阵列等，格式为 mcap，分辨率 1600*1296，帧率 30 fps；双臂任务中 robot0/robot1 分别表示左右夹爪，话题使用 Protobuf 序列化，并提供 das-datakit 用于格式转换和使用指导。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 950h
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-sa-4.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData --repo-type dataset --local-dir ./data/ad1t7a-10kh-realomin-opendata
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets ad1t7a/10Kh-RealOmin-OpenData访问 2026-10-21