概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

ICL Dataset 是在双臂 YOR 机器人上通过人工遥操作采集的双臂操作数据，采用 LeRobot v2.1 格式。数据包含 3,149 个 episode、22.1 小时、36 个任务和 3 个相机视角；每个 episode 是一次遥操作尝试，以 30 fps 记录同步的本体感知、操作员命令动作和相机流。

采集时操作员通过 VR 控制器遥操作，NVIDIA Jetson Orin 负责相机采集并将遥操作状态/动作流与相机在 30 Hz 同步。相机包括一个 StereoLabs ZED 场景视角和两个安装在夹爪上的 Innomaker 鱼眼；每帧包含 15 维关节/升降本体状态，以及左右末端位姿、夹爪、底盘速度和升降命令等动作字段。

数据集中成功、失败、裁剪成功和不可用片段混在同一训练目录中，通过 success、valid、keep 三个布尔标志区分；用于平衡训练集时应使用 keep=true。keep=false 的成功样本是为任务均衡而排除的好示范，valid=false 的片段多数没有有效动作，不应直接当作失败示范。

资料出处 Hugging Face datasets adityx23/icl-dataset

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

总时长: 22.09h
演示轨迹数 (Episodes): 3149
Hub 下载量: 20.5k; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

采集方式: 遥操作
开源协议: Apache-2.0
传感器模态: 表格文本时序视频
标注粒度: 动作轨迹状态观测语言标注
存储格式: LeRobotparquet

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download adityx23/icl-dataset --repo-type dataset --local-dir ./data/adityx23-icl-dataset

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("adityx23/icl-dataset")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face datasets adityx23/icl-dataset访问 2026-10-21

icl-dataset ​

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关键规格与模态

数据下载与加载代码

关联采集机型与策略模型

来源

icl-dataset