踩坑/GitHub huggingface/lerobot·昨天

FastWAM文档checkpoint图像双重归一化致LIBERO评测失败

FastWAM文档引用的checkpoint预处理器与模型代码重复归一化图像导致VAE输入异常，需改用配置正确的镜像checkpoint。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制
• 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO（GitHub huggingface/lerobot #5116）

状态：已解决

问题

使用lerobot-eval运行FastWAM策略在LIBERO环境评测成功率为0。原因是文档指向的ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224（rev a784645f）预处理器配置VISUAL: MEAN_STD(0.5)将像素映射至[-1,1]，而`src/lerobot/policies/fastwam/wan/modular.

环境

LeRobot框架（commit dd5313e/v0.6.1），FastWAM策略，LIBERO仿真环境，bf16/fp32精度，HuggingFace checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 rev a784645。

解决办法

1. 将docs/source/fastwam.mdx和docs/source/policy_fastwam_README.md中所有ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224引用替换为镜像仓库lerobot/fastwam_libero_uncond_2cam224，该镜像预处理器正确配置为VISUAL: IDENTITY且无图像统计参数。
2. 验证修复：执行grep -rn fastwam_libero_uncond_2cam224 docs/source/ | grep -v lerobot/fastwam确认无残留旧路径；执行git grep ZibinDong docs/确认文档中已无错误引用。
3. 可选增强：在FastWAMPolicy加载逻辑中添加校验，当检测到normalizer将VISUAL映射为非IDENTITY时抛出警告或异常，防止未来误用双重归一化checkpoint。

讨论原作者：@yathAg 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. GitHub huggingface/lerobot #5116：FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO访问 2026-10-27