外观
Skip to content
数据集ACERoboticsRobocasa_Camera_Space_Eef
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Robocasa_Camera_Space_Eef
ACERobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
RoboCasa Camera-Space EEF（ACE-Ego-0）是用于 ACE-Ego-0 SFT 的 LeRobot v2.0 演示数据，覆盖 24 个 GR1 RoboCasa TableTop 任务，约 5.82M 帧，并包含源分辨率的 ego-view 视频。任务目录名与 ACE-Ego-0 的 configs/robocasa24/datasets.yaml 对齐。
数据中的动作和状态存储在观测相机坐标系下，包含末端执行器位置、rot6d、夹爪和腰部信息。Absolute SFT 与 Delta SFT 使用相同轨迹，差异在于随数据提供的合并统计量和 delta transform；Delta SFT 使用 norm/delta/norm_manifest.json 和 delta recipe。数据集不包含未使用的 conversion caches 或 legacy per-dataset index files，运行时 q99 来自 norm/{absolute,delta}/merged_stats.json。
资料出处 Hugging Face datasets ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef --repo-type dataset --local-dir ./data/acerobotics-robocasa-camera-space-eef
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ACERobotics/Robocasa_Camera_Space_Eef")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。