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踩坑GitHub isaac-sim/IsaacLab昨天

IsaacLab Newton后端多ContactSensor同body仅末个有数据 ​

Newton后端同名body多传感器仅最后一个输出有效，其余为零。PR #8733修复了传感器注册覆盖导致的数据读取失效问题。

AI 整理
  • 仿真与训练

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Bug Report] Newton ContactSensors with identical body and filter expressions report zero forces except the last one（GitHub isaac-sim/IsaacLab #8648）

状态：已解决

问题 ​

在IsaacLab Newton后端，当多个ContactSensor配置相同的body和filter表达式时，仅最后创建的传感器能报告接触力，其余传感器全程输出零值；若开启track_air_time则接触时间恒为零且滞空时间持续增长。该问题影响同一肢体上区分update_period或history_length的奖励与观测传感器组合，而PhysX/OVPhysX后端无此异常。

环境 ​

IsaacLab (main分支), Newton后端 (newton_mjwarp), Python环境 (uv run)

解决办法 ​

  1. 将IsaacLab更新至包含PR #8733的最新main分支代码
  2. 验证修复效果：运行回归测试#8649确认通过
  3. 重新执行原复现脚本uv run python repro.py，确认所有同body传感器均能正确输出接触力与滞空时间数据

讨论原作者：@NeoZng 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub isaac-sim/IsaacLab #8648：[Bug Report] Newton ContactSensors with identical body and filter expressions report zero forces except the last one访问 2026-10-27