外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym2 个月前
G1策略在Isaac Sim中关节顺序不一致
G1在Isaac Gym训练与Isaac Sim部署的DOF顺序不同，应按关节名从训练URDF顺序映射到Sim顺序。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：G1 23-DOF joint order (dof_names) for Isaac Gym training config（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #94）
状态：有绕过办法
问题
部署Isaac Gym训练的G1 locomotion策略到Isaac Sim 5.1时，Isaac Sim返回的关节顺序与策略观测、动作向量期望顺序不同，需要确认23-DOF/22维策略的关节索引。
环境
宇树G1；Isaac Gym训练；Isaac Sim 5.1部署；策略act_dim=22、obs_dim=77；23-DOF URDF。
解决办法
- 训练侧以实际训练环境中
gym.get_asset_dof_names(asset)返回的DOF列表为准，这是观测和动作索引的基准。 - 该仓库的
resources/robots/g1_description/g1_23dof.urdf与g1_23dof_rev_1_0.urdf声明的关节顺序相同。 - 按URDF可动关节声明顺序，顺序为左腿6个、右腿6个、
waist_yaw、左臂5个、右臂5个；不是左右交替顺序。 - Isaac Sim使用PhysX articulation的广度优先DOF顺序，可能与Isaac Gym的URDF文件顺序不同；部署时不要复制索引表，应按关节名建立
POLICY_TO_SIM重映射。
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来源
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