GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

模型 nvidiagr00t-n1-6-g1-pnpappletoplate

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate

具身模型
端侧部署

VLA研究3.3B英伟达更新于 10 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

该模型属于VLA家族，主干采用NVIDIA Isaac GR00T N1.6架构，融合视觉语言模型与扩散动作Transformer模块，参数量为3.3B。输入支持多模态感知信息，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹，可面向具身机器人操控场景输出稳定的动作规划结果。

该模型预训练数据集为nvidia官方发布的PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim数据集，权重采用SafeTensors格式存储，支持灵活加载部署，遵循Apache-2.0与MIT双开源许可协议，可用于非商用研究与二次开发迭代。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.3B
Hub 下载量: 318; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 6; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.6-G1-PnPAppleToPlate --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-g1-pnpappletoplate

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-g1-pnpappletoplate --embodiment-tag unitree_g1