外观
踩坑GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T2 个月前
G1 SONIC 遥操作出现 robot data late 和延迟累积
G1 在 SONIC 遥操作中出现 robot data late 与延迟累积，有用户通过移除路由器并让机载 PC 直连 G1 解决。
宇树 G1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：G1 reports “robot data late” and develops increasing latency during SONIC teleoperation（GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #759）
状态：有绕过办法
问题
SONIC 遥操作时 G1 偶尔播报 robot data late，机器人动作延迟会随时间增加；触发 episode recording 时，手柄按键到终端/语音确认有时约 6 秒。停止 G1 相机服务和 data exporter 后仍会发生。
环境
宇树 G1；G1 有线接路由器，路由器有线接 RTX 5090 笔记本，无线接 Pico 4 Ultra；另有 Jetson Thor 机载 PC 方案。
解决办法
- 将 PC（原文示例为
Jetson Thor）安装/连接在机器人上。 - 让该 PC 直接连接到 G1。
- 移除原网络拓扑中的路由器；该做法被回复者表示在其场景中是解决办法。
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来源
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