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GR00T-N1.5-3B
GR00T-N1.5-3B
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
GR00T-N1.5-3B
nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
NVIDIA Isaac GR00T N1.5-3B 是面向通用人形机器人推理与技能的开放基础模型，可接收语言、图像等多模态输入，在多样环境中执行操作任务。开发者和研究者可用真实或合成数据，对特定人形机器人或任务进行后训练；该模型面向非商业使用。
模型使用预训练视觉与语言编码器，RGB 相机帧由 SigLip2 视觉 Transformer 处理，文本由 T5 编码；本体感知经按 embodiment ID 索引的 MLP 编码。其动作生成部分采用 flow matching transformer / DiT，在视觉、语言和本体感知条件下建模动作片段，输出连续值动作向量。运行集成方面标明支持 PyTorch、Linux，以及 NVIDIA Ampere、Blackwell、Jetson、Hopper、Lovelace 等硬件微架构。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.7B
- 网络架构
- NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
公开基准跑分
分数来自 taxonomy/benchmarks.yaml，只展示已关联到本模型的条目。
| 基准 | 平均 | 协议 | 出处 |
|---|---|---|---|
| RoboCasa365 | 20% | official multi-task split; avg is the published average, not the mean of the three splits | RoboCasa365 multi-task learning table, GR00T N1.5 |
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.5-3B --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-5-3b --embodiment-tag unitree_g1相关文章与评测 9
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其余 1 项
预训练与微调基准数据集：nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-S…
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 2
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face nvidia/GR00T-N1.5-3B访问 2026-10-21