松灵 PiPER（AgileX PiPER）是由 松灵机器人 研发推出的协作/工业机械臂平台。六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。 松灵PiPER（AgileX PiPER）是六自由度轻量机械臂产品，本体重量为4.2千克，额定负载为1.5千克，适配轻量化作业需求。

该机械臂面向科研教育、轻量搬运、简易操作实训等场景开发，可搭载于移动机器人平台扩展作业能力，支持二次开发适配不同功能需求。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 6 DoF、自重 4.2 kg、额定负载 1.5 kg。

在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 关节高精度绝对值编码器, 电流/力矩反馈环，机载计算采用 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口，技术栈覆盖 L1 层级。开发与选型团队可结合官方产品文档、运动控制接口及仿真资产（URDF/MJCF）评估其在目标作业场景下的运动包络、负载边界与二次开发适配性。