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piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
Alexxz3 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
数据集Alexxz3piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
Alexxz3 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是一个面向 LeRobot 的 RGB-only 派生数据集，用于 Alexxz3 Piper pick-and-place / kitting 发布中的 RGB-only pi0.5/OpenPI 训练、快速上手，以及与 RGB+tactile 数据集做消融对比。数据来自 Alexxz3/robotwin_piper 中的原始 RGB+tactile HDF5/PKL rollouts，机器人为 RoboTwin 中的 AgileX Piper-style 单臂形态。
数据集包含 4 个任务：bottle、can、toy car、shampoo 的 pick-and-place，每个任务 100 个 episode，共 400 个 episode、195,395 帧，采样为 15 FPS。格式为 LeRobot v2.1-style，包含 parquet episode shards 和 MP4 视频流；观测包括 7 维关节状态、头部 RGB 相机、腕部 RGB 相机，动作是 7 维下一步 Piper 动作/状态目标。
该版本刻意不包含 tactile tensors，便于 RGB-only 配置获得精确的特征契约；触觉实验需使用对应的 RGB+tactile 数据集。局限包括：数据为 RoboTwin 仿真数据而非真实 Piper 硬件数据，OpenPI/pi0.5 归一化统计随模型或 checkpoint 存储；相关最终评估显示策略成功率较低，不宜直接作为生产策略使用。许可为 Apache-2.0。
资料出处 Hugging Face datasets Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 3.62h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 400
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquetoptimized-parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1 --repo-type dataset --local-dir ./data/alexxz3-piper-pick-place-4obj-pi05-rgb-400ep-v1
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。