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路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天

双臂遥操作与 VLA 采数平台对比：Franka FR3 Duo vs 松灵 PiPER vs UR5e ​

对比 Franka FR3 Duo、Franka Research 3、松灵 PiPER 与优傲 UR5e 的自由度、单臂载荷、力矩传感和公开价格，区分双臂研究原型、单臂论文基线、低成本采数臂和产线协作臂。

  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集

Franka RoboticsFR3 DuoFranka RoboticsFranka FR3松灵机器人松灵 PiPERUniversal RobotsUniversal Robots UR5e

在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=franka-fr3-duo,franka-research-3,agilex-piper,universal-robots-ur5e)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

一句话选型结论 ​

双臂同平台遥操作、每臂载荷 3 kg、臂展 855 mm、14 路力矩传感器，优先考虑 FR3 Duo（原型机，头部加双腕相机；libfranka 以 1 kHz 下发实时控制；参考价约 ¥41.8万–50.4万元 / $58k–$70k）。单臂论文基线与 FCI，适合选择 Franka Research 3（7 DoF、7 个关节力矩传感器、载荷 3 kg；参考价约 ¥20.5万–25.2万元 / $28.5k–$35k）。低成本双臂采数，看 松灵 PiPER（6 DoF、本体 4.2 kg、额定负载 1.5 kg，国内公开售价 ¥14,999）。产线协作、载荷 5 kg、臂展 850 mm、本体 20.6 kg，看 UR5e（裸机参考价约 ¥20.2万–25.2万元 / $28k–$35k）。

核心工程参数与报价并排对比 ​

核心指标FR3 DuoFranka FR3松灵 PiPERUniversal Robots UR5e
品牌厂商Franka RoboticsFranka Robotics松灵机器人Universal Robots
本体品类协作/操作机械臂协作/操作机械臂协作/操作机械臂协作/操作机械臂
自由度 (DoF)—7 DoF6 DoF6 DoF
身高 / 尺寸—0.855 m—0.85 m
整机重量——4.2 kg20.6 kg
额定载荷3 kg3 kg1.5 kg5 kg
标准续航————
防护与温域————
机载算力实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口
核心传感器视觉相机、力矩传感器关节力矩传感器 ×7关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环
拓展与通信接口Franka Control Interface (FCI)、libfranka开源C++接口、机械连接点、电气连接点libfranka 开源C++接口、Desk API、ROS 2接口—千兆以太网、USB 2.0
仿真资产 (URDF/MJCF)URDFURDF / MJCFURDF / MJCFURDF / MJCF
公开参考售价≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000)≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000)¥14,999≈ ¥202,000–252,000 ($28,000–35,000)
租赁市场参考————

按应用场景对号入座（选型决策矩阵） ​

目标业务 / 科研场景优先考虑机型关键工程依据
双臂遥操作、采数与策略执行FR3 Duo每臂 3 kg / 855 mm、14 个力矩传感器，URDF 与 Gazebo 由 franka_ros 提供；状态为原型机。
单臂 1 kHz 力矩控制与论文复现Franka FR37 DoF、关节力矩传感器、FCI；参考价约 ¥20.5万–25.2万元 ($28.5k–$35k)。
低成本双臂 ALOHA 式轨迹采集松灵 PiPER6 DoF、本体 4.2 kg、额定负载 1.5 kg，国内公开售价 ¥14,999。
产线协作抓取，载荷 5 kgUR5e6 DoF、臂展 850 mm、本体 20.6 kg，裸机参考价约 ¥20.2万–25.2万元 ($28k–$35k)。

各机型工程拆解与开发入口 ​

FR3 Duo（Franka Robotics） ​

  • 一句话定位：原文为 Franka Robotics 产品页并出现产品名 FR3 Duo。
  • 核心规格：自由度 — · 重量 — kg · 载荷 3 kg · 续航 — h · 公开报价 ≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000)
  • 技术细节：FR3 Duo采用双臂构型，产品状态为原型机。

该系统的视觉配置包括头部摄像头和两个腕部摄像头，位置覆盖头部与腕部。该系统每只机械臂的可达距离为855毫米，该数值按单臂口径给出。FR3 Duo每个机械臂的负载为3千克。该系统配备14个力矩传感器。

franka_ros连接ROS 2生态，包含URDF模型和三维网格，并支持RViz可视化与Gazebo仿真。该系统的主要应用包括遥操作、数据采集、策略执行和物理人工智能研究。libfranka开源C++接口支持以1 kHz发送实时控制值，并提供5种接口。

Franka FR3（Franka Robotics） ​

  • 一句话定位：七轴力敏科研机械臂；height_m 按官网标注的 855 mm 臂展记录。
  • 核心规格：自由度 7 · 重量 — kg · 载荷 3 kg · 续航 — h · 公开报价 ≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000)
  • 技术细节：Franka Research 3是面向机器人与人工智能研究的力敏机器人系统。

该机械臂每个关节都集成扭矩传感器，可估计外部接触力。该机械臂的工作空间效率为94.5 %，位置重复精度为＜± 0.1毫米。该机械臂的有效负载能力为3千克。该机械臂的工作半径为855毫米。该机械臂的自由度为7，集成扭矩传感器数量为7个。

libfranka 是开源 C++ 接口，可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。franka_ros 将机器人连接到 ROS 2 生态，并支持 RViz 可视化和 Gazebo 仿真。Desk API可用于以程序化方式管理和操作Fran…

松灵 PiPER（松灵机器人） ​

  • 一句话定位：六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。
  • 核心规格：自由度 6 · 重量 4.2 kg · 载荷 1.5 kg · 续航 — h · 公开报价 ¥14,999
  • 技术细节：松灵 PiPER（AgileX PiPER）是由 松灵机器人 研发推出的协作/工业机械臂平台。六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。 松灵PiPER（AgileX PiPER）是六自由度轻量机械臂产品，本体重量为4.2千克，额定负载为1.5千克，适配轻量化作业需求。

该机械臂面向科研教育、轻量搬运、简易操作实训等场景开发，可搭载于移动机器人平台扩展作业能力，支持二次开发适配不同功能需求。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 6 DoF、自重 4.2 kg、额定负载 1.5 kg。

在感知、…

Universal Robots UR5e（Universal Robots） ​

  • 一句话定位：六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 850 mm 臂展记录。
  • 核心规格：自由度 6 · 重量 20.6 kg · 载荷 5 kg · 续航 — h · 公开报价 ≈ ¥202,000–252,000 ($28,000–35,000)
  • 技术细节：Universal Robots UR5e是由 Universal Robots 研发推出的协作/工业机械臂平台。六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 850 mm 臂展记录。 指定机型的有效负载最高为5千克，负载数值以最高上限表述。指定机型具备17项可配置安全功能，可按安全功能进行配置。指定机型电源输入电压范围为100-240 VAC，适用于该输入电压区间。指定机型的以太网接口速率为1 Gb/s，可作为网络连接配置。指定机型提供USB 2.0接口，可用于该机型的外部连接。

指定机型支持ROS/ROS2，属于开发者可使用的接口名称。UR…

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
  2. 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27