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踩坑GitHub agilexrobotics/piper_sdk11 个月前

PiPER SDK MIT模式力矩控制异常及反馈值缩放修正 ​

固件1.5-8下MIT模式发送力矩被放大4倍且J1-3反馈未除4，需对指令除以4并对J1-3反馈手动除以4修正。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

松灵机器人松灵 PiPER

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Question] Proper torque scaling factors for MIT control（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #73）

状态：已解决

问题 ​

使用piper_sdk在MIT模式下进行重力补偿时，直接应用URDF计算力矩导致关节输出过大、运动异常。原因是固件1.5-8存在力矩缩放问题：发送目标力矩时电机实际执行值为输入的4倍；同时SDK接口GetArmHighSpdInfoMsgs().motor_x.effort返回的J1-3关节反馈力矩未包含除以4的步骤，导致读取值并非真实物理力矩，而J4-6反馈值则正常。

环境 ​

机型：agilex-piper；固件版本：1.5-8；SDK：piper_sdk；控制模式：MIT Mode；描述文件：piper_no_gripper_description.urdf

解决办法 ​

  1. 发送目标力矩时，将算法计算出的期望力矩值除以4后再通过SDK下发，以抵消固件内部4倍增益（如期望1N·m则发送0.25）。
  2. 读取J1-J3关节反馈力矩时，获取GetArmHighSpdInfoMsgs().motor_x.effort数值后必须手动除以4才是真实反馈力矩（真实值=电流*1.18125/4）。
  3. 读取J4-J6关节反馈力矩时，直接使用GetArmHighSpdInfoMsgs().motor_x.effort返回值即可，无需额外处理（真实值=电流*0.95844）。
  4. 注意该修正仅针对固件1.5-8版本，其他版本（如1.7.post3）缩放因子可能不同，需重新验证。

讨论原作者：@kwongeunwoo 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub agilexrobotics/piper_sdk #73：[Question] Proper torque scaling factors for MIT control访问 2026-10-26