外观
踩坑GitHub agilexrobotics/piper_sdk8 个月前
PiPER SDK MIT控制转矩指令需按关节应用不同缩放因子
PiPER机械臂MIT模式直接发送转矩指令存在固件缩放问题，需对J1-J3乘0.25、J4-J6乘1.25才能准确响应。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Question about MIT control（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #91）
状态：有绕过办法
问题
在agilex-piper SDK中使用JointMitCtrl接口进行纯转矩控制时，若直接发送t_ref参数，机械臂响应不准确。官方Q&A仅提及全局0.25系数，但实测发现该系数不适用于所有关节，导致底层MIT控制器转矩输出与预期不符。
环境
机型：agilex-piper；固件版本：V1.8-2；SDK：piper_sdk (piper_interface_v2.py)；控制模式：MIT Control
解决办法
- 调用
robot.JointMitCtrl时将位置、速度等参考值置0，仅通过t_ref传递转矩指令 - 对J1至J3关节，将目标转矩值乘以缩放因子0.25后传入
t_ref - 对J4至J6关节，将目标转矩值乘以缩放因子1.25后传入
t_ref - 验证时采用PD+轨迹跟踪测试，确认C方案（J1-3用0.25，J4-6用1.25）效果优于全局0.25或J4-6用1.0的方案
讨论原作者：@austinysa9 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。