这是面向 Piper 右臂青汁补货任务的定制 ACT PyTorch 模型，基于 tonyzhaozh/act 修改，包含 2026-08-31 训练完成的权重、源码、推理与继续训练入口以及训练记录。它不是 LeRobot 模型导出格式，不能直接用 LeRobot 或 Transformers 的 from_pretrained 加载。训练数据单独放在 Guanli001/piper-aojiru-right-real40-20260831。

模型使用三路相机 cam_high、cam_left、cam_right 的 RGB 图像，以及 7 维状态/动作；动作 chunk 为 60 步，数据采样率 30 Hz。网络配置包含 ResNet18、hidden 512、FFN 3200、encoder 4、decoder 7、8 heads；原训练使用 40 条真实演示，32 条训练、8 条验证，训练 5000 epochs。权重提供 policy_best.ckpt 和 policy_last.ckpt，但不含原 optimizer、RNG、epoch 恢复状态。

仓库提供 train.py 和 predict.py，可从已有权重继续微调或对录制数据做离线推理，输出 60×7 的反归一化绝对动作目标。新入口不依赖 ROS、Isaac Sim 或 MuJoCo；实机控制仍需用户自行处理控制频率、执行窗口、关节范围与控制接口。验证损失不能当作实机成功率，改变关节定义、夹爪尺度或相机配置不属于简单兼容微调范围。