这是 LeRobot 通过 env.py 动态加载的 Unitree G1 MuJoCo 模型仓库。默认模型带两个 Dex1-1 parallel grippers 和三个已发布相机，也保留可选的 Dex3 articulated hands 与无手腕末端的 bare no-hand robot；URDF、MJCF 和 mesh 均包含在仓库中。现有 make_env() 入口、29 个身体电机命令、身体状态 DDS topic、仿真步进和 ZMQ 图像消息格式保持不变。

末端执行器由 config.yaml 的 END_EFFECTOR 选择，默认 dex1；dex1 使用 assets/scene_33dof.xml，dex3 和 dummy 分别对应带手和仅 29 自由度身体的场景。默认三路相机在 tcp://127.0.0.1:5555 发布 640×480 图像，约 30 Hz，包括头部与左右腕部相机；可通过 UnitreeG1Config(..., cameras=cameras)、make_env(cameras=[...])、publish_images=False 和 onscreen=False 配置。开发需安装 Unitree SDK2 / CycloneDDS 前置依赖并安装 requirements.txt。