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diffusion_pusht
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lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) (resnet18)，参数规模 263M，训练数据包含 lerobot/pusht。
模型hugging-facelerobot-diffusion-pusht
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
diffusion_pusht
lerobot 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet) (resnet18)，参数规模 263M，训练数据包含 lerobot/pusht。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
Diffusion Policy / PushT 是一个按《Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion》方法训练的策略模型，面向 gym-pusht 中的 PushT 环境。模型使用 LeRobot 的训练脚本和 pusht 数据集训练，训练版本标注为 LeRobot@3c0a209，当前权重对应 175k steps 的 checkpoint。
模型在 gym-pusht 的 PushT 环境上评估，并与使用原始 Diffusion Policy 代码训练的等价模型对比。500 个 episode 的评估中，平均最大重叠率为 0.955，对比模型为 0.957；成功率为 65.4%，对比模型为 64.2%。加载和评估方式指向 LeRobot 库，尤其是其中的 evaluation script。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 263M
- 闭环控制频率
- 10Hz
- 网络架构
- Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)
- 动作空间表示
- 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download lerobot/diffusion_pusht --local-dir ./checkpoints/lerobot-diffusion-pusht
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=lerobot/diffusion_pusht预训练与微调基准数据集：lerobot/pusht
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
没有已核实的适配记录。
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face lerobot/diffusion_pusht访问 2026-10-21