这是面向 LeRobot 动态加载的 Unitree G1 MuJoCo 模型仓库，默认组合为 23dof（rev_1_0）机身、Pollen Robotics AmazingHand 末端执行器，以及搭载 D455 的 2 自由度 pan/tilt 头部，并发布一个 head_camera。29dof/23dof 机身、rubber_hand/none/dex1/dex3/amazing_hand、fixed/pan_tilt 头部安装和 d435i/d455 传感器可自由组合，由 sim/mjcf/compose.py 在加载时拼装。

仓库保留了 make_env() 入口、机身电机命令、机身状态 DDS topics、仿真步进和 ZMQ 图像消息格式。23dof 机身缺少腰部 roll/pitch 以及双臂 wrist_pitch/wrist_yaw，相比 29dof 少 6 个关节；DDS LowState_/LowCmd_ 仍携带 35 个电机槽，缺失关节对应槽位保持默认且命令会被忽略。可通过 make_env(body="23dof") 或 config.yaml 选择；Dex hands 在 23dof 机身、AmazingHand 在 29dof 机身上的安装仍是占位，头部相机不建模镜头畸变。