外观
踩坑GitHub agilexrobotics/pyagxarm1 个月前
PiPER退出示教模式后无响应且move指令被误判完成
PiPER退出示教模式后机器人无响应，需重置关节运动模式并发送零位指令以恢复控制。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Bug] Robot is unresponsive after switching back from teaching mode（GitHub agilexrobotics/pyagxarm #63）
状态：有绕过办法
问题
PiPER机械臂从示教模式切换回正常模式后出现一段时间无响应。在此期间发送move命令会被立即标记为完成但机器人实际未运动，通常需第二次执行脚本才能正常响应。末端执行器也表现出相同行为，确认为软件层面控制状态切换异常。
环境
机型：agilex-piper；SDK：pyagxarm；故障场景：从示教模式（Teaching Mode）切换回正常控制模式时触发。
解决办法
- 在退出示教模式后，调用
robot.set_motion_mode(robot.OPTIONS.MOTION_MODE.J)将机器人显式重置为关节空间运动模式。 - 紧接着添加
time.sleep(0.005)延时，确保底层控制器有足够时间完成模式切换与状态同步。 - 发送零位关节指令
robot.move_j([0.0] * robot.joint_nums)作为控制链路激活信号，强制刷新内部状态机，使后续运动指令能被正确接收与执行。
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来源
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