外观
踩坑GitHub agilexrobotics/piper_sdk8 个月前
PiPER机械臂录制末端位姿时Yaw角正负跳变
末端位姿Yaw角突变系四元数转欧拉角奇点所致，建议训练数据采用外旋XYZ顺序的Rotation6D表示。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：使用lerobot录制末端位姿数据时发生突变（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #106）
状态：已解决
问题
使用lerobot录制agilex-piper机械臂末端位姿时，当机械臂处于特定姿态并向右微移，Yaw角数值发生正负跳变。该现象表现为存在一条分界线，跨越该线时欧拉角数值不连续，影响数据采集与模型训练。
环境
机型：agilex-piper；软件：lerobot、piper_sdk；数据格式：末端位姿（欧拉角/四元数）
解决办法
- 确认Yaw角跳变并非硬件故障，而是控制器内部四元数转换为欧拉角（RPY）时固有的奇点或不连续性导致的数值现象。
- 为避免欧拉角奇点影响训练，将末端位姿旋转表示法转换为Rotation6D格式。
- 执行欧拉角到旋转矩阵再到Rotation6D的转换时，严格遵循外旋XYZ旋转顺序，计算公式为
R = Rz * Ry * Rx。
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来源
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