外观
路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天
具身智能与 VLA 采数机械臂选型：Franka FR3 vs 优傲 UR5e/UR10e vs 松灵 PiPER vs 宇树 Z1
对比具身智能论文与遥操作数据采集常用的五款机械臂（Franka Research 3、UR5e、UR10e、松灵 PiPER、宇树 Z1），涵盖自由度、关节力控、负载半径与价格量级。
Franka FR3
Universal Robots UR5eUniversal Robots UR10e
松灵 PiPER
宇树 Z1
在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=franka-research-3,universal-robots-ur5e,universal-robots-ur10e,agilex-piper,unitree-z1)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。
一句话选型结论
发顶会论文、跑 DROID / OpenVLA / π0 标准基线与 1kHz 关节力矩控制 适合选择 Franka Research 3 (FR3)；搭建 Mobile ALOHA / LeRobot 低成本双臂遥操作采数台（单臂万元级） 优先考虑 松灵 PiPER；工业产线协作抓取与大臂展部署选 UR5e / UR10e。
核心工程参数与报价并排对比
| 核心指标 | Franka FR3 | Universal Robots UR5e | Universal Robots UR10e | 松灵 PiPER | 宇树 Z1 |
|---|---|---|---|---|---|
| 品牌厂商 | Franka Robotics | Universal Robots | Universal Robots | 松灵机器人 | 宇树科技 |
| 本体品类 | 协作/操作机械臂 | 协作/操作机械臂 | 协作/操作机械臂 | 协作/操作机械臂 | 协作/操作机械臂 |
| 自由度 (DoF) | 7 DoF | 6 DoF | 6 DoF | 6 DoF | 6 DoF |
| 身高 / 尺寸 | 0.855 m | 0.85 m | 1.3 m | — | 0.74 m |
| 整机重量 | — | 20.6 kg | 33.5 kg | 4.2 kg | 4.3 kg |
| 额定载荷 | 3 kg | 5 kg | 12.5 kg | 1.5 kg | 2 kg |
| 标准续航 | — | — | — | — | — |
| 防护与温域 | — | — | 0°C ~ 50°C | — | — |
| 机载算力 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| 核心传感器 | 关节力矩传感器 ×7 | 关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环 | 关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环 | 关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环 | 关节高精度绝对值编码器、电流/力矩反馈环 |
| 拓展与通信接口 | libfranka 开源C++接口、Desk API、ROS 2接口 | 千兆以太网、USB 2.0 | Ethernet 1 Gb/s | — | Open Programming Interface、Extended Interface |
| 仿真资产 (URDF/MJCF) | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | MJCF |
| 公开参考售价 | ≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000) | ≈ ¥202,000–252,000 ($28,000–35,000) | ≈ ¥274,000–331,000 ($38,000–46,000) | ¥14,999 | ¥89,000–115,000 |
| 租赁市场参考 | — | — | — | — | — |
按应用场景对号入座（选型决策矩阵）
| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
|---|---|---|
| 复现 OpenVLA / π0 / Diffusion Policy 桌面实验与柔顺力控 | Franka FR3 | 7-DoF 冗余自由度 + 每个关节内置扭矩传感器 + 1kHz FCI 实时控制接口，论文复现里常用。 |
| 低成本双臂遥操作（ALOHA 架构）大规模采集真机轨迹 | 松灵 PiPER | 单臂仅 4.2kg、负载 1.5kg，国内公开售价约 ¥14,999（4 套双臂成本才抵 1 台进口 7 轴臂）。 |
| 四足机器狗（Go2/B2）或移动底盘车载机械臂集成 | 宇树 Z1 | 专为移动平台轻量化设计，与宇树四足底层电源及 SDK 原生打通。 |
各机型工程拆解与开发入口
Franka FR3（Franka Robotics）
- 一句话定位：七轴力敏科研机械臂；height_m 按官网标注的 855 mm 臂展记录。
- 核心规格：自由度
7· 重量— kg· 载荷3 kg· 续航— h· 公开报价≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000) - 技术细节：Franka Research 3是面向机器人与人工智能研究的力敏机器人系统。
该机械臂每个关节都集成扭矩传感器，可估计外部接触力。该机械臂的工作空间效率为94.5 %，位置重复精度为＜± 0.1毫米。该机械臂的有效负载能力为3千克。该机械臂的工作半径为855毫米。该机械臂的自由度为7，集成扭矩传感器数量为7个。
libfranka 是开源 C++ 接口，可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。franka_ros 将机器人连接到 ROS 2 生态，并支持 RViz 可视化和 Gazebo 仿真。Desk API可用于以程序化方式管理和操作Fran…
- 快捷操作：查看完整机型卡与 BOM → | 加入并排对比工具 →
Universal Robots UR5e（Universal Robots）
- 一句话定位：六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 850 mm 臂展记录。
- 核心规格：自由度
6· 重量20.6 kg· 载荷5 kg· 续航— h· 公开报价≈ ¥202,000–252,000 ($28,000–35,000) - 技术细节：Universal Robots UR5e是由 Universal Robots 研发推出的协作/工业机械臂平台。六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 850 mm 臂展记录。 指定机型的有效负载最高为5千克，负载数值以最高上限表述。指定机型具备17项可配置安全功能，可按安全功能进行配置。指定机型电源输入电压范围为100-240 VAC，适用于该输入电压区间。指定机型的以太网接口速率为1 Gb/s，可作为网络连接配置。指定机型提供USB 2.0接口，可用于该机型的外部连接。
指定机型支持ROS/ROS2，属于开发者可使用的接口名称。UR…
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Universal Robots UR10e（Universal Robots）
- 一句话定位：六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 1300 mm 臂展记录。
- 核心规格：自由度
6· 重量33.5 kg· 载荷12.5 kg· 续航— h· 公开报价≈ ¥274,000–331,000 ($38,000–46,000) - 技术细节：Universal Robots UR10e是由 Universal Robots 研发推出的协作/工业机械臂平台。六轴协作机械臂；height_m 按官方数据表标注的 1300 mm 臂展记录。 厂商称，UR10e是多用途机器人。
该机型的工作环境温度范围为 0-50°C，这是其环境条件规格。该机型的有效载荷为 12.5千克，这是其负载能力规格。该机型配有 17 项可配置安全功能，这是其安全功能数量。该机型的通信接口包含 Ethernet 1 Gb/s，这是其网络接口规格。该机型的噪声水平低于 65 dB(A)，这是其声学指标。
该机型的开发接口包…
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松灵 PiPER（松灵机器人）
- 一句话定位：六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。
- 核心规格：自由度
6· 重量4.2 kg· 载荷1.5 kg· 续航— h· 公开报价¥14,999 - 技术细节：松灵 PiPER（AgileX PiPER）是由 松灵机器人 研发推出的协作/工业机械臂平台。六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。 松灵PiPER（AgileX PiPER）是六自由度轻量机械臂产品，本体重量为4.2千克，额定负载为1.5千克，适配轻量化作业需求。
该机械臂面向科研教育、轻量搬运、简易操作实训等场景开发，可搭载于移动机器人平台扩展作业能力，支持二次开发适配不同功能需求。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 6 DoF、自重 4.2 kg、额定负载 1.5 kg。
在感知、…
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宇树 Z1（宇树科技）
- 一句话定位：六轴移动机器人搭载机械臂；height_m 按官网标注的 740 mm 臂展记录。
- 核心规格：自由度
6· 重量4.3 kg· 载荷2 kg· 续航— h· 公开报价¥89,000–115,000 - 技术细节：该机械臂采用6轴自由度结构，六个关节共同构成多关节本体运动机构。该机械臂的臂展为740毫米，对应末端在工作空间中的可达距离。该机械臂有效负载为2千克，末端承载能力按该负载规格说明。该机械臂本体重量为4.3千克，整机质量规格对应机械臂本体。该机械臂各关节速度均为180°/s，六个运动关节速度规格一致。该机械臂的重复定位精度约为0.1毫米。该机械臂电机传感反馈包含力矩、角度和角速度三类状态信息输出。
该机械臂支持关节力控与碰撞保护，并提供开放编程和扩展接口。该机械臂应用场景包括移动机器人车载机械臂、电商物流、新消费和日常生活。该机械臂提供Open Prog…
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
- 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27