sy_01 是一个用于 Piper 条码结账操作的数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，包含 82 段演示，来源为 piper_checkout_v3 的 32 段原始 episode 和 piper_checkout_v9 的 50 段 episode。任务是从盒子中拿起牛奶盒或零食，将条码面转向独立的结账相机，短暂保持条码完整可见以便扫描，然后放到指定区域。

数据以 30 FPS 记录，机器人类型为 piper_follower。动作和机器人状态包含 6 个关节位置与夹爪位置；相机观测包含 observation.images.front 和 observation.images.global。数据总计 82,121 帧，视频为 164 个 640×480 的 H.264 MP4 文件，所有 episode 都在 train split 中。

目录结构中，data/ 为每个 episode 一个 Parquet 文件，videos/ 存放两路相机录像，meta/ 包含任务、长度、统计信息和来源 episode 映射。数据保留连续夹爪值且未二值化；部分 episode 的前置等待被裁剪并更新了时间戳、帧索引和统计信息。所有相机视频曾进行红蓝通道交换校正，并重新计算图像统计。