外观
踩坑GitHub agilexrobotics/piper_sdk12 个月前
Piper SDK MIT模式t_ref单位疑为电流而非扭矩
用户质疑MIT模式下t_ref单位为电流需缩放，维护者确认其为N·m扭矩，并指引查阅Q&A文档获取协议详情。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Units for t_ref in MIT mode（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #38）
状态：已解决
问题
开发者在Piper SDK MIT模式下发现t_ref字段数值需乘以约0.2倍才符合预期扭矩，怀疑该字段实际为电机电流值而非物理关节扭矩，且与反馈校正系数self.COEFFICIENT_1_3和self.COEFFICIENT_4_6不一致，询问是否存在针对Piper的特定转换常数。
环境
agilex-piper机器人，piper_sdk，MIT控制模式
解决办法
- 确认MIT模式下
t_ref字段对应物理量确为扭矩，单位为N·m，并非电流值。 - 访问项目主页README中的链接跳转至Q&A板块。
- 查阅已上传的MIT协议详细说明文档以获取正确的参数定义与使用规范。
讨论原作者：@dmillard 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。