外观
路线对照LeRobot SO-10114 天前
这些方案不是同一类硬件
按装配成本、是否双臂、数据能不能进 LeRobot 来选臂。松灵 PiPER 用目录里的公开标价作成品对照。
松灵 PiPERSO-100 / SO-101 和 Koch v1.1 是主从遥操作臂，数据直接进 LeRobot。ALOHA 2 是双臂研究平台，成本高一个数量级，换来的是双手操作和已经发表的长时程任务。UMI 不是臂，是手持夹爪，用来采人手数据。LeKiwi 是把低成本臂放到移动底盘上。松灵 PiPER（agilex-piper）是成品 6 轴臂，用来对照「自己装」和「买一台」。
| 方案 | 形态 | 和 LeRobot 的关系 | 成本量级 | 适合 |
|---|---|---|---|---|
| SO-100 / SO-101 | 6 轴主从，Feetech 舵机 | 文档里的一等公民 | 自行装配，BOM 以 LeRobot 文档为准，落在低成本臂 | 第一台真机抓取 |
| Koch v1.1 | 6 轴主从，Dynamixel | 社区有移植，不是 SO-101 那套标定脚本 | 舵机贵于 Feetech，以仓库 BOM 为准 | 手头已有 Dynamixel |
| PiPER | 成品 6 轴 | 需要自己写采集到 LeRobot | 目录记录国际站标价 1999 USD，未计税费运费 | 要 1.5 kg 负载、不想装舵机 |
| ALOHA / ALOHA 2 | 双臂遥操作 | ACT 的原始平台；LeRobot 里有 ALOHA 仿真数据 | 万美元级整机，见项目页 | 折叠、双手交接 |
| UMI | 手持夹爪 + 相机 | 接口论文和硬件开源，不是 SO-101 脚本 | 远低于双臂平台 | 先采接触数据，再迁到臂上 |
| LeKiwi | 移动底盘 + 低成本臂 | LeRobot 文档有独立页 | 在 SO 系列上加底盘 | 要移动抓取 |
PiPER 的目录卡：6 DoF，自重 4.2 kg，额定负载 1.5 kg。SO-101 的舵机负载远小于这个数。把 SO-101 上训出来的关节目标直接下发到 PiPER，运动学和力矩都不成立。
数据格式先统一
LeRobot 数据集是这些低成本方案能共用训练脚本的原因。SO-101 的 lerobot-record 会把主臂关节、从臂关节和相机写进同一条时间轴。Koch 若还在用旧的 HDF5，要先转成当前 LeRobot 版本再训 ACT，不要混用两套归一化。
ALOHA 的动作维数是双臂加两个夹爪。SO-101 是单臂。同一个 ACT 配置文件改个 state 维数就能跑，但 checkpoint 不能互载。
UMI 记录的是手持夹爪的位姿和图像，不是关节角。它训练出来的策略要重新对应到臂的末端，或者只拿来做预训练，不能当作 SO-101 的关节标签。
怎么选
- 目标是周末把「遥操作 → 50 条演示 → ACT」跑通：SO-101。标定和报错见 LeRobot 真机一文。
- 实验室已经有 XL 系列 Dynamixel，想少买舵机：Koch v1.1，接受标定脚本和 SO-101 不同。
- 任务需要 1 kg 以上负载，或者要 CE/成品维修：PiPER 或其他成品臂。1999 USD 是目录里国际站页面的标价，不是到手价。
- 任务是叠衣服、开瓶、双手倒物：ALOHA 2。不要用两台 SO-101 硬拼，时间同步和相对标定会先失败。
- 还没有臂，但要收集「人怎么抓」：UMI。
- 抓取点不在固定桌面上：LeKiwi。底盘里程计误差会进到动作标签里，桌面任务先不要上底盘。
别省的两件事
相机刚性。SO-101 的腕部相机如果用扎带固定，第二次采集的外参就变了，ACT 会把「图像里的偏移」学成动作。
主从臂的中位。标定没有走到机械行程中点，回放会在一侧提前顶死。这和模型容量无关，加数据不会好。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- LeRobot SO-101访问 2026-10-14
- Koch low-cost robot访问 2026-10-14