外观
踩坑GitHub agilexrobotics/pyagxarm13 天前
Piper机械臂URDF质量惯性参数不准致重力补偿偏差
Piper机械臂原URDF中Link6质量仅7g导致关节阻抗模式重力补偿异常，维护者已提交修正后的动态参数。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：A more precise URDF file is required.（GitHub agilexrobotics/pyagxarm #67）
状态：已解决
问题
在使用Piper机械臂进行零重力补偿调试时，发现仓库提供的URDF文件动力学参数严重失准，例如Link6质量仅为7g。这导致在关节阻抗模式下重力补偿效果出现显著偏差，无法满足基于动力学的精确控制需求。
环境
机型：agilex-piper；软件：pyagxarm、agx_arm_urdf；功能：零重力补偿（joint impedance mode）。
解决办法
- 访问 agx_arm_urdf 仓库获取更新后的 URDF 文件（commit 680fa925cd00db7e2628563d2edc5540963045de）。
- 替换项目中旧版 URDF，应用修正后的各连杆质量与转动惯量参数。
- 重新加载模型并验证关节阻抗模式下的重力补偿精度是否恢复正常。
讨论原作者：@CarlDegio 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。