外观
踩坑GitHub agilexrobotics/piper_sdk11 个月前
AgileX PiPER示教模式夹爪2Hz异常开合且无法归零
PiPER机械臂示教模式下夹爪持续异常开合且本体无法归零，经官方支持获取并刷写新固件后问题解决。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Abnormal arm behaviour (gripper keeps opening and closing during teacher mode)（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #95）
状态：已解决
问题
AgileX PiPER机械臂突然异常：上电后示教模式失效，本体保持松弛无法自动归零；通过SDK脚本重置使能后虽可控制关节及RViz，但夹爪始终失控；恢复示教功能后夹爪以约2Hz频率无限循环开合；切换从机模式后夹爪仍不可用。怀疑内部存在跨断电持久化的无效状态。
环境
机型：AgileX PiPER（含夹爪）；固件版本：S-V1.5-8；软件：最新版piper_sdk；接口：CAN（can0, 10Mbps）；系统环境未详述。
解决办法
- 整理故障现象视频与CAN总线日志文件
wo_gripper.log作为诊断依据。 - 通过邮件联系AgileX官方技术支持提交故障证据。
- 从官方支持渠道获取针对该异常修复的新版固件文件。
- 对机械臂执行新固件刷写操作，验证示教模式及夹爪控制恢复正常。
讨论原作者：@JakobHaeringer 等，版权归原作者所有。
来源
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