π₀（Pi0）是 Physical Intelligence 的通用机器人基础模型，被描述为可理解视觉输入、自然语言指令并控制多种机器人执行不同任务的 Vision-Language-Action 策略。该 LeRobot 实现改编自开源 OpenPI 仓库，本仓库策略使用 LeRobot 训练并发布，许可证为 apache-2.0。

该策略从 lerobot/pi0_base 微调，机器人类型为 piper_tabletop，相机配置包含 exo 与 ego；输入特征包括 3 路 224×224 RGB 图像和 32 维状态，输出为 5 维 action。训练数据来自 ibrue/piper-yellow-block-train，共 51 个 episodes、9056 帧、15 FPS，任务是“pick the yellow block and place it in the red container”。训练配置包含 8000 步、batch size 4、AdamW、学习率 2.5e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.0。