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pi05-piper-make-panda
pi05-piper-make-panda
mfyu 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 mfyu/piper-make-panda。
模型mfyupi05-piper-make-panda
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
pi05-piper-make-panda
mfyu 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 mfyu/piper-make-panda。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 提出的 Vision-Language-Action 策略模型，目标是提升机器人在开放世界中的泛化能力。它相对于 π₀ 被描述为一次重要演进，面向机器人在全新环境和训练中未见情境下执行任务的问题。
该仓库中的实现基于 LeRobot，适配自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库，并已通过 LeRobot 训练后推送到 Hub。使用方式包括从头训练，以及通过指定本地或 Hub 上的 checkpoint 进行推理或评估；评估数据集仓库名前需要加上 eval_ 前缀。许可证为 apache-2.0。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 3.6B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download mfyu/pi05-piper-make-panda --local-dir ./checkpoints/mfyu-pi05-piper-make-panda
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=mfyu/pi05-piper-make-panda --env.type=aloha相关文章与评测 1
预训练与微调基准数据集：mfyu/piper-make-panda
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 2
| 适配机型 | 实测说明与帧率表现 | 记录日期 |
|---|---|---|
| 松灵 PiPER | 模型 pi05-piper-make-panda（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 松灵 PiPER 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 2025-10-28 |
| Franka FR3 | 模型 pi05-piper-make-panda（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 2025-10-28 |
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face mfyu/pi05-piper-make-panda访问 2026-10-21