测评/arXiv 2610.23551·6 天前

Franka Research 3（FR3） 公开实测档案

汇总FR3公开论文摘要、真机部署线索与兼容矩阵，提取可核验的延迟、成功率、控制切换和策略适应指标，标注适用条件与证据来源。

AI 整理

• 机型本体
• 具身模型

Franka FR3pi05_franka_haply_joint_deltaMolmoBot-DROIDCosmos3-Edge-Policy-SO101-initpi05-piper-make-pandaCosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-RTN-MovingAvgObserversmolvla-franka-stacking-local-variedOpenWAM-Alpha-Real-Single-Arm-Frankapi05_baseGR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripperfranka-long-60k

数据口径

数据来源

公开论文真机实验与站内关联记录，每个数字在下方「实测数据」表中标注出处论文

汇编日期

2026-10-22

> 本页汇编公开论文的真机实验结果与站内已验证记录，每个数字在页面下方的量化表中标注出处；不同论文的任务、策略与次数不同，不能直接横向相加。

材料范围与口径

本档案仅采用用户提供的论文摘要、兼容矩阵记录与排障材料口径；指标只摘录摘要中明示数字，不做平均、换算或外推。材料覆盖Franka Research 3、dual Franka FR3，也含部分“Franka/Panda”实验，均在条件中区分。代表性论文包括FastVLA与面向连续物理人机交互的亚毫秒反射。

运动与控制相关结果

面向连续物理人机交互的亚毫秒反射在Franka Robotics机械臂上报告控制模态切换低于0.1 ms，并在多阶段操作任务中降低执行时间。另有将潜在运动适应扩展到协调双臂操作展示dual Franka举升任务的直接sim-to-real迁移，但摘要未给出可摘录成功率。

操作与策略相关结果

双臂异构夹爪方向，面向异构双臂操作的具身感知规划在dual Franka FR3平台验证吸盘与平行夹爪协作可提升可行性与可靠性。策略效率方面，FastVLA在物理FR3上报告端到端延迟下降；Rho将FR3 Duo列为适配形态之一。

感知与导航相关结果

视觉与世界模型类工作主要给出任务成功率或鲁棒性指标。预测的未来还不够：为机器人操作学习可执行目标在Franka臂零样本部署中报告多任务成功率；为世界模型中的鲁棒决策建模潜空间扰动给出硬件Franka上的失败减少结果。面向控制的轨迹扩散不确定性含人群导航与Franka操作，但摘要无可摘录数字。

兼容与排障记录

兼容矩阵列出pi05_franka_haply_joint_delta、MolmoBot-DROID、Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init、pi05-piper-make-panda，备注均称基于Franka FR3相关轨迹或任务环境训练/微调，可经Hugging Face权重直接部署验证；状态字段为None，不能解读为通过或失败。用户未提供独立排障条目，因此本档案不引用/pitfalls记录。

怎么用这些数字

使用时应按任务、策略和硬件条件分组：延迟类数字可用于评估闭环控制预算，成功率用于比较同一基准或同一真机设置，适应 episode 数用于估算在线修正成本。不要把LIBERO、TaskGrasp、BOSS-44或Franka真机结果直接横向平均，也不要把Panda结果等同于FR3结果。

材料清单

• 面向异构双臂操作的具身感知规划（arXiv 2610.23551）
• FastVLA：面向高效视觉-语言-动作模型的任务条件化与时间自适应视觉 Token 压缩（arXiv 2610.22146）
• 面向连续物理人机交互的亚毫秒反射（arXiv 2610.21913）
• TS-WAM：用于视觉语言机器人控制的时序潜在动作与世界-动作耦合（arXiv 2610.21922）
• FoveaVLA：用 Foveation 动作替代 VLA 中的腕部相机（arXiv 2610.20064）
• 重回正轨：通过世界模型规划实现部署时策略改进（arXiv 2610.19579）
• Atomic-WAM：面向 World Action Models 的执行扎根原子运动推理（arXiv 2610.20157）
• TGrasp6D：任务信息视觉-语言先验与位姿精化实现零样本任务导向6DoF抓取（arXiv 2610.20901）
• 将潜在运动适应扩展到协调双臂操作（arXiv 2610.14833）
• 面向控制的轨迹扩散不确定性（arXiv 2610.12431）
• 诊断并恢复长时程技能接缝处的观察空间偏移（arXiv 2610.10810）
• 预测的未来还不够：为机器人操作学习可执行目标（arXiv 2610.09309）
• 为世界模型中的鲁棒决策建模潜空间扰动（arXiv 2610.07599）
• ViDAL：面向 Vision-Language-Action 模型的视觉动态扎根动作潜在空间（arXiv 2610.08150）
• 多保真策略梯度稳定数据稀缺的强化学习（arXiv 2610.02505）
• 通过自博弈进行游戏引导的技能发现以实现可玩智能体控制（arXiv 2609.40137）
• Rho：高效可适应 VLA 模型的基础（arXiv 2609.38164）
• 估计，不要模仿：复用可微分基于状态的策略用于视觉运动控制（arXiv 2609.34018）

实测数据

暂无实测数据页。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. arXiv 2610.23551：面向异构双臂操作的具身感知规划访问 2026-10-22
2. arXiv 2610.22146：FastVLA：面向高效视觉-语言-动作模型的任务条件化与时间自适应视觉 Token 压缩访问 2026-10-22