GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 GR00T_N1，参数规模 2.2B。

模型DAVIAN-RoboticsGR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 GR00T_N1，参数规模 2.2B。

具身模型
端侧部署

VLA研究2.2B更新于 12 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是 GR00T-N1-2B 的后训练权重仓库，提供论文中使用的模型权重。可用模型包括面向 RoboCasa (MG100) 的 GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper，以及面向 DexMimicGen (MG100) 的 GR00T-N1-2B-tuned-DexMG-MG100-CrossEmbodiments。

该权重可通过克隆仓库并运行 rollout 脚本使用；运行前需要完成 Quick Start 中描述的预处理步骤。rollout 支持不开启或开启 Action Coherence Guidance（ACG），示例评测针对 RoboCasa (MG100) benchmark。仓库说明其构建于 Isaac-GR00T、Robosuite、Robomimic、RoboCasa、DexMimicGen 和 Diffusers 等开源项目之上。

资料出处 Hugging Face DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 2.2B
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: GR00T_N1
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

mit

权重许可证

mit

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download DAVIAN-Robotics/GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper --local-dir ./checkpoints/davian-robotics-gr00t-n1-2b-tuned-robocasa-mg100-frankapandagripper

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/davian-robotics-gr00t-n1-2b-tuned-robocasa-mg100-frankapandagripper --embodiment-tag unitree_g1

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 GR00T-N1-2B-tuned-RoboCasa-MG100-FrankaPandaGripper（架构：GR00T_N1，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2025-10-31