π₀.₅ 在 lerobot/pi05_base 基础上，用 Haply 遥操作的 Franka 示教数据进行了微调，用于预测关节空间增量。该检查点选自 5,000 step 训练中 eval loss 最低的第 3,500 step；eval loss 为 0.1977，对应 flow-matching 训练目标在 10% 留出 episodes 上的结果，不代表任务成功率。

数据集为 Ameyapores/franka_haply_joint_delta，包含 94 episodes、50,861 帧、20 fps 和 1 个语言任务。动作空间来自数据集 action 列，共 8 维：0–6 维是 7 DoF 各关节角度增量，第 7 维是夹爪；观测包括三路 224×224 RGB 相机和 8 维 observation.state。

训练时只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，约 300M 参数可训练。默认 chunk_size=50、n_action_steps=50，在 20 fps 下相当于一次预测 2.5 秒动作并开环执行；推理时可降低 n_action_steps 以获得更紧的闭环重规划。使用需要访问 gated google/paligemma-3b-pt-224 并设置 HF_TOKEN。