Cosmos3-Edge-Policy-SO101-init 是从 nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID 转换而来的 4B Mixture-of-Transformers world action model，已适配 LeRobot 的 cosmos3 policy 格式，并重定向到 SO-101 具身形态。该仓库提供未微调的初始化 checkpoint，权重与 NVIDIA 发布版 bit-identical，仅改变配置和归一化约定。

SO-101 适配将动作契约改为 5 个关节加夹爪的 6 维绝对关节位置，使用腕部和顶部相机，第三视角零填充；conditioning_fps 为 30，chunk_size 和 n_action_steps 均为 32。归一化采用 QUANTILES，并在训练时从训练数据注入统计量。使用时需要 PR 中的 cosmos3 policy、diffusers git main 的 0.40.0.dev0 以上 schema、huggingface_hub>=1.23 和 safetensors>=0.8。