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tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower
tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower
murobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
数据集muroboticstblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower
murobotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 LeRobot 创建，是从 local/tblock-all-piper-clean-v3 派生的关节级双臂 piper 数据集。它面向 LeRobot 的 bi_piper_follower 栈，状态采用该插件的 follower 向量，包括 left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos 等关节位置字段，并保留插件自身单位。
数据中的 observation.state[t] 表示 t 时刻的命令，action[t] 表示 t+1 时刻的命令，因此可用于按该栈的时序约定训练和部署。项目主页指向 handumi-sw 仓库，许可证标注为 other。
资料出处 Hugging Face datasets murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- other
- 传感器模态
- 表格时序
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower --repo-type dataset --local-dir ./data/murobotics-tblock-all-piper-clean-v3-bi-piper-follower
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("murobotics/tblock-all-piper-clean-v3-bi_piper_follower")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。