路线对照/站内结构化卡片（每条含原始出处）·6 天前

协作 / 科研机械臂横评：DoF、载荷、重量与公开价格

这张表覆盖46条协作/科研机械臂，字段包含DoF、载荷、重量、传感器与公开价格区间。可先按币种和价格口径分组，再看载荷、重量是否完整。

AI 整理

• 机型本体
• 本体 SDK 与控制

RIG-Arm-卡卡松灵 PiPEROMY宇树 Z1RB10-1300RB16-900RB20-1800RB3-1200RB3-730RB5-850RB6-1700Universal Robots UR5e

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

怎么读这张表

建议先区分美元与人民币两类公开价格区间，不做跨币种直接高低判断；再按DoF筛选运动自由度需求，按载荷和重量看机械臂本体能力与部署负担。传感器列只表示表内已列信息，“—”不能视为没有传感器或没有价格，只能视为未提供。

对比表（46 条）

机型	厂商	DoF	载荷 (kg)	重量 (kg)	传感器	公开价格区间
RIG-Arm-卡卡	XGO 机器狗	5	—	—	—	US$109–124
松灵 PiPER	松灵机器人	6	1.5	4.2	—	¥14,999
OMY	ROBOTIS	6	—	—	—	US$2,874–17,249
宇树 Z1	宇树科技	6	2	4.3	—	¥89,000–115,000
RB10-1300	Rainbow Robotics	6	10.0	36.5	—	US$16,000–32,000
RB16-900	Rainbow Robotics	—	16.0	35.5	—	US$16,000–32,000
RB20-1800	Rainbow Robotics	—	20.0	70.5	—	US$16,000–32,000
RB3-1200	Rainbow Robotics	6	3.0	22.0	—	US$16,000–32,000
RB3-730	Rainbow Robotics	6	3.0	11.0	—	US$16,000–32,000
RB5-850	Rainbow Robotics	—	5.0	—	—	US$16,000–32,000
RB6-1700	Rainbow Robotics	6	6.0	39.0	—	US$16,000–32,000
Universal Robots UR5e	Universal Robots	6	5	20.6	—	≈ ¥202,000–252,000 ($28k–$35k)
Franka FR3	Franka Robotics	7	3	—	关节力矩传感器 ×7	≈ ¥205,000–252,000 ($28.5k–$35k)
Universal Robots UR10e	Universal Robots	6	12.5	33.5	—	≈ ¥274,000–331,000 ($38k–$46k)
AUBO i series	遨博机器人	—	20.0	—	—	¥45,000–98,000
AUBO iV series	遨博机器人	—	—	—	视觉相机	¥45,000–98,000
AUBO-C系	遨博机器人	—	—	—	—	¥45,000–98,000
AUBO-IF系	遨博机器人	—	—	—	力矩传感器	¥45,000–98,000
遨博 i5	遨博机器人	6	5	24	—	¥48,000–68,000
节卡 Zu 7	节卡机器人	—	7	22	—	¥52,000–75,000
FR3 Duo	Franka Robotics	—	3	—	视觉相机、力矩传感器	≈ ¥418,000–504,000 ($58k–$70k)
CarouselAI™	AutoStore	—	—	—	—	¥80,000–350,000
FANUC Robot ARC Mate 120 i D	发那科	—	25.0	—	—	¥85,000–320,000
FANUC Robot R-2000 i D/210FH	发那科	—	210.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1010	ABB机器人	—	1.5	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1100	ABB机器人	—	4.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1200 Hygienic	ABB机器人	6	7.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1200-5/0.9 Gen2	ABB机器人	—	5.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1200-7/0.7 Gen2	ABB机器人	—	7.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1200-8/0.9 Gen2	ABB机器人	—	8.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1200-9/0.7 Gen2	ABB机器人	—	9.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1300	ABB机器人	—	12.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1520ID	ABB机器人	—	4.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1600	ABB机器人	—	10.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 1660ID	ABB机器人	6	6.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 2600	ABB机器人	—	20.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 2600ID	ABB机器人	—	15.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 4400	ABB机器人	—	60.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 460	ABB机器人	4	110.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 660	ABB机器人	4	250.0	—	—	¥85,000–320,000
IRB 760	ABB机器人	4	—	—	—	¥85,000–320,000
KUKA ready2_arc Kemppi	库卡	—	8.0	—	—	¥85,000–320,000
KUKA ready2_arc 奥太	库卡	6	10.0	—	—	¥85,000–320,000
SCARA Robot SR-20iA	发那科	—	20.0	—	—	¥85,000–320,000
Diana 7	Franka Robotics	7	7.0	—	力矩传感器	—
OMX	ROBOTIS	5	—	—	—	—

从表里能看出什么

• RIG-Arm-卡卡为5 DoF，公开价格区间为US$109–124，但载荷、重量和传感器字段均未给出。
• 松灵 PiPER为6 DoF，载荷1.5 kg、重量4.2 kg，公开价格为¥14,999；宇树 Z1同为6 DoF，载荷2 kg、重量4.3 kg，公开价格为¥89,000–115,000。
• Rainbow Robotics的RB3-730与RB3-1200均为6 DoF、载荷3.0 kg、公开价格US$16,000–32,000；两者重量分别为11.0 kg和22.0 kg。
• Franka FR3为7 DoF，载荷3 kg，传感器列为关节力矩传感器 ×7，公开价格区间≈ ¥205,000–252,000 ($28.5k–$35k)。
• 表内载荷数字最高的是IRB 660，载荷250.0 kg、DoF为4、公开价格区间¥85,000–320,000；FANUC Robot R-2000 i D/210FH载荷210.0 kg，价格同为¥85,000–320,000。
• Universal Robots UR5e为6 DoF、载荷5 kg、重量20.6 kg、公开价格≈ ¥202,000–252,000 ($28k–$35k)；UR10e为6 DoF、载荷12.5 kg、重量33.5 kg、公开价格≈ ¥274,000–331,000 ($38k–$46k)。

推荐给谁

• 需要表内美元口径、轻量6 DoF且载荷要求不高的人 → 松灵 PiPER：它为6 DoF，载荷1.5 kg、重量4.2 kg，公开价格为¥14,999。
• 需要7 DoF并关注关节力矩传感器配置的人 → Franka FR3：表内列出7 DoF、载荷3 kg，并标注关节力矩传感器 ×7。
• 需要较高载荷且可接受人民币公开价格区间的人 → IRB 660：表内载荷为250.0 kg，DoF为4，公开价格区间为¥85,000–320,000。
• 需要在同系列3 kg载荷中优先看本体重量的人 → RB3-730：它与RB3-1200同为6 DoF、3.0 kg载荷、US$16,000–32,000价格区间，但表内重量为11.0 kg。

不推荐给谁

• 必须明确载荷和重量后才能立项的人 不要选 RIG-Arm-卡卡：表内载荷与重量均为未提供。
• 明确要求6 DoF的人 不要选 IRB 460、IRB 660：两者表内DoF均为4。
• 必须依据公开价格区间做预算的人 不要选 Diana 7、OMX：两者公开价格区间在表内未提供。

数据缺口

• 多款机型的DoF、重量或传感器字段为未提供，无法据此判断完整运动能力、安装负担或感知配置。
• 表内同时使用美元与人民币价格区间，且未给出汇率或是否含税、含末端、含控制柜等口径，不能做跨币种总成本比较。
• 表中未包含臂展、重复定位精度、速度、防护等级和控制接口等字段，无法完成科研实验或产线集成的最终选型。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. 站内结构化卡片（每条含原始出处）访问 2026-10-22